传感器与微系统
傳感器與微繫統
전감기여미계통
TRANSDUCER AND MICROSYSTEM TECHNOLOGY
2011年
10期
19-21,25
,共4页
王宪%王伟%张方生%张宏
王憲%王偉%張方生%張宏
왕헌%왕위%장방생%장굉
嵌入式系统%机器人%轨迹规划
嵌入式繫統%機器人%軌跡規劃
감입식계통%궤기인%궤적규화
针对工业机器人运行过程经常出现的因速度或加速度不连续从而导致抖动等问题,提出了一种基于B样条曲线的轨迹规划算法,该算法使用三次B样条曲线来对六自由度机器人的关节空间进行插值,并根据实时性的要求运用一种控制点衔接插补算法进行分段插补,最终应用于基于ARM9的嵌入式系统中.实验证明:该算法不仅计算量小、处理时间短,而且能保证速度曲线的连续平滑,减少了机械抖动.
針對工業機器人運行過程經常齣現的因速度或加速度不連續從而導緻抖動等問題,提齣瞭一種基于B樣條麯線的軌跡規劃算法,該算法使用三次B樣條麯線來對六自由度機器人的關節空間進行插值,併根據實時性的要求運用一種控製點銜接插補算法進行分段插補,最終應用于基于ARM9的嵌入式繫統中.實驗證明:該算法不僅計算量小、處理時間短,而且能保證速度麯線的連續平滑,減少瞭機械抖動.
침대공업궤기인운행과정경상출현적인속도혹가속도불련속종이도치두동등문제,제출료일충기우B양조곡선적궤적규화산법,해산법사용삼차B양조곡선래대륙자유도궤기인적관절공간진행삽치,병근거실시성적요구운용일충공제점함접삽보산법진행분단삽보,최종응용우기우ARM9적감입식계통중.실험증명:해산법불부계산량소、처리시간단,이차능보증속도곡선적련속평활,감소료궤계두동.
