自动化学报
自動化學報
자동화학보
ACTA AUTOMATICA SINICA
2004年
6期
986-990
,共5页
贾云得%吕宏静%徐一华%徐岸
賈雲得%呂宏靜%徐一華%徐岸
가운득%려굉정%서일화%서안
立体视觉%视觉导航%超广角摄像机%星球漫游车
立體視覺%視覺導航%超廣角攝像機%星毬漫遊車
입체시각%시각도항%초엄각섭상궤%성구만유차
给出了一种用于星球漫游车障碍检测和定位的超大视场立体视觉系统的实现方法.该系统采用具有超广角镜头(对角视场角约160度)的双目或三目摄像机获取场景立体图像对,利用摄像机标定参数对大变形图像进行修正等预处理,然后在外极线、连续性等约束条件下,基于查找表和Intel MMX指令集,使用SAD算法快速进行对应点匹配计算.实验表明,该系统在图像分辨率为320×120像素、视差为64级时,利用普通T控机恢复稠密深度图的速度为10帧/秒,并能使机器人以1米/秒的速度行走.
給齣瞭一種用于星毬漫遊車障礙檢測和定位的超大視場立體視覺繫統的實現方法.該繫統採用具有超廣角鏡頭(對角視場角約160度)的雙目或三目攝像機穫取場景立體圖像對,利用攝像機標定參數對大變形圖像進行脩正等預處理,然後在外極線、連續性等約束條件下,基于查找錶和Intel MMX指令集,使用SAD算法快速進行對應點匹配計算.實驗錶明,該繫統在圖像分辨率為320×120像素、視差為64級時,利用普通T控機恢複稠密深度圖的速度為10幀/秒,併能使機器人以1米/秒的速度行走.
급출료일충용우성구만유차장애검측화정위적초대시장입체시각계통적실현방법.해계통채용구유초엄각경두(대각시장각약160도)적쌍목혹삼목섭상궤획취장경입체도상대,이용섭상궤표정삼수대대변형도상진행수정등예처리,연후재외겁선、련속성등약속조건하,기우사조표화Intel MMX지령집,사용SAD산법쾌속진행대응점필배계산.실험표명,해계통재도상분변솔위320×120상소、시차위64급시,이용보통T공궤회복주밀심도도적속도위10정/초,병능사궤기인이1미/초적속도행주.
