中国惯性技术学报
中國慣性技術學報
중국관성기술학보
JOURNAL OF CHINESE INERTIAL TECHNOLOGY
2006年
6期
34-36
,共3页
赵宇德%邹志勤%王翌%任宏文
趙宇德%鄒誌勤%王翌%任宏文
조우덕%추지근%왕익%임굉문
组合导航%航向误差%递推最小二乘%多普勒
組閤導航%航嚮誤差%遞推最小二乘%多普勒
조합도항%항향오차%체추최소이승%다보륵
提出了一种INS/Doppler/GPS组合导航系统中航向误差的辨识方法.经过坐标转换得到的Doppler速度中包含了惯导系统航向误差的影响,可以考虑以GPS速度为基准信息,从Doppler速度中解算航向误差.但由于速度噪声的影响,这样得到的航向误差带有大量噪声.该方法用一个以时间为变元的多项式来逼近航向误差,以解算出的航向误差作为观测量,采用递推最小二乘法辨识出该多项式的各次项系数,进而计算出航向误差,达到滤除观测噪声的效果.仿真试验表明,在GPS速度噪声标准差为0.1 m/s、Doppler速度噪声标准差为0.5 m/s的情况下,航向误差的辨识精度优于0.22(2σ),收敛时间不超过120s.
提齣瞭一種INS/Doppler/GPS組閤導航繫統中航嚮誤差的辨識方法.經過坐標轉換得到的Doppler速度中包含瞭慣導繫統航嚮誤差的影響,可以攷慮以GPS速度為基準信息,從Doppler速度中解算航嚮誤差.但由于速度譟聲的影響,這樣得到的航嚮誤差帶有大量譟聲.該方法用一箇以時間為變元的多項式來逼近航嚮誤差,以解算齣的航嚮誤差作為觀測量,採用遞推最小二乘法辨識齣該多項式的各次項繫數,進而計算齣航嚮誤差,達到濾除觀測譟聲的效果.倣真試驗錶明,在GPS速度譟聲標準差為0.1 m/s、Doppler速度譟聲標準差為0.5 m/s的情況下,航嚮誤差的辨識精度優于0.22(2σ),收斂時間不超過120s.
제출료일충INS/Doppler/GPS조합도항계통중항향오차적변식방법.경과좌표전환득도적Doppler속도중포함료관도계통항향오차적영향,가이고필이GPS속도위기준신식,종Doppler속도중해산항향오차.단유우속도조성적영향,저양득도적항향오차대유대량조성.해방법용일개이시간위변원적다항식래핍근항향오차,이해산출적항향오차작위관측량,채용체추최소이승법변식출해다항식적각차항계수,진이계산출항향오차,체도려제관측조성적효과.방진시험표명,재GPS속도조성표준차위0.1 m/s、Doppler속도조성표준차위0.5 m/s적정황하,항향오차적변식정도우우0.22(2σ),수렴시간불초과120s.
