机械传动
機械傳動
궤계전동
JOURNAL OF MECHANGICAL TRANSMISSION
2009年
3期
49-51,72
,共4页
管道机器人%自适应管径%调节机构%仿真
管道機器人%自適應管徑%調節機構%倣真
관도궤기인%자괄응관경%조절궤구%방진
设计了一种管道机器人自适应管径的调节机构,采用丝杠螺母作为机构的调节方式,研究了机器人适应不同管径时调节机构的力学性能以及机器人在圆形管道内行走时调节机构上的车轮运动状态,并以机器人适应管径为φ445mm～φ558mm为例,利用Matlab仿真软件,对机构做了运动学仿真,通过仿真得到了丝杠有效转矩T和连杆与水平方向夹角以及机器人牵引力F和丝杠导程P参数之间的关系.仿真表明,设计的调节机构能适应管径变化,也能保持机器人牵引力稳定.
設計瞭一種管道機器人自適應管徑的調節機構,採用絲槓螺母作為機構的調節方式,研究瞭機器人適應不同管徑時調節機構的力學性能以及機器人在圓形管道內行走時調節機構上的車輪運動狀態,併以機器人適應管徑為φ445mm～φ558mm為例,利用Matlab倣真軟件,對機構做瞭運動學倣真,通過倣真得到瞭絲槓有效轉矩T和連桿與水平方嚮夾角以及機器人牽引力F和絲槓導程P參數之間的關繫.倣真錶明,設計的調節機構能適應管徑變化,也能保持機器人牽引力穩定.
설계료일충관도궤기인자괄응관경적조절궤구,채용사강라모작위궤구적조절방식,연구료궤기인괄응불동관경시조절궤구적역학성능이급궤기인재원형관도내행주시조절궤구상적차륜운동상태,병이궤기인괄응관경위φ445mm～φ558mm위례,이용Matlab방진연건,대궤구주료운동학방진,통과방진득도료사강유효전구T화련간여수평방향협각이급궤기인견인력F화사강도정P삼수지간적관계.방진표명,설계적조절궤구능괄응관경변화,야능보지궤기인견인력은정.
