机械设计与研究
機械設計與研究
궤계설계여연구
MACHINE DESIGN AND RESEARCH
2011年
4期
20-22
,共3页
宋胜涛%李瑞琴%高燕%张俊蓉
宋勝濤%李瑞琴%高燕%張俊蓉
송성도%리서금%고연%장준용
混合驱动机构%4RIP型%动臂-斗杆机构轨迹%优化设计
混閤驅動機構%4RIP型%動臂-鬥桿機構軌跡%優化設計
혼합구동궤구%4RIP형%동비-두간궤구궤적%우화설계
对实现动臂-斗杆机构输出轨迹的混合驱动4R1P机构进行分析与优化设计.以预定轨迹和实现轨迹误差平方根为目标函数,通过逆运动学求解,设定约束条件,优化综合出一组4R1P机构结构尺寸以及滑块的输入规律.最后,以优化所得的结构尺寸及滑块运动规律来建立机构实体模型并进行运动仿真.仿真表明:机构构件之间的运动不存在运动干涉,没有出现驱动奇异,该优化结果具有有效性,混合驱动4R1P机构可以实现动臂-斗杆机构输出轨迹.
對實現動臂-鬥桿機構輸齣軌跡的混閤驅動4R1P機構進行分析與優化設計.以預定軌跡和實現軌跡誤差平方根為目標函數,通過逆運動學求解,設定約束條件,優化綜閤齣一組4R1P機構結構呎吋以及滑塊的輸入規律.最後,以優化所得的結構呎吋及滑塊運動規律來建立機構實體模型併進行運動倣真.倣真錶明:機構構件之間的運動不存在運動榦涉,沒有齣現驅動奇異,該優化結果具有有效性,混閤驅動4R1P機構可以實現動臂-鬥桿機構輸齣軌跡.
대실현동비-두간궤구수출궤적적혼합구동4R1P궤구진행분석여우화설계.이예정궤적화실현궤적오차평방근위목표함수,통과역운동학구해,설정약속조건,우화종합출일조4R1P궤구결구척촌이급활괴적수입규률.최후,이우화소득적결구척촌급활괴운동규률래건립궤구실체모형병진행운동방진.방진표명:궤구구건지간적운동불존재운동간섭,몰유출현구동기이,해우화결과구유유효성,혼합구동4R1P궤구가이실현동비-두간궤구수출궤적.
