大庆石油学院学报
大慶石油學院學報
대경석유학원학보
JOURNAL OF DAQING PETROLEUM INSTITUTE
2011年
6期
80-84
,共5页
李艳辉%曲萃萃%樊晓克%刘彦昌
李豔輝%麯萃萃%樊曉剋%劉彥昌
리염휘%곡췌췌%번효극%류언창
机器人避障%路径规划%极坐标系%遗传算法%有障碍物模式%无障碍物模式
機器人避障%路徑規劃%極坐標繫%遺傳算法%有障礙物模式%無障礙物模式
궤기인피장%로경규화%겁좌표계%유전산법%유장애물모식%무장애물모식
针对机器人避障问题,提出一种基于遗传算法的极坐标系下机器人路径规划算法,将传统直角坐标系下采用遗传算法的路径规划改为极坐标系下的路径规划方法；给出极坐标系下的运动模型,引入有障碍物模式和无障碍物模式.其中有障碍物模式采用遗传算法,简化适应度函数,加入重启策略,根据单纯型思想提出新的交叉算子；改进后的算法分为直接向目标点行进和采用遗传算法寻找最短轨迹2种情况.仿真实验表明:设起始点距离为100～500 cm时,该算法与传统直角坐标系下采用遗传算法进行路径规划比较平均运行时间节省75.9％,平均规划路径长度缩短20.8％,适应度函数仅有1个约束条件,验证算法的有效性、实时性,降低决策的盲目性.
針對機器人避障問題,提齣一種基于遺傳算法的極坐標繫下機器人路徑規劃算法,將傳統直角坐標繫下採用遺傳算法的路徑規劃改為極坐標繫下的路徑規劃方法；給齣極坐標繫下的運動模型,引入有障礙物模式和無障礙物模式.其中有障礙物模式採用遺傳算法,簡化適應度函數,加入重啟策略,根據單純型思想提齣新的交扠算子；改進後的算法分為直接嚮目標點行進和採用遺傳算法尋找最短軌跡2種情況.倣真實驗錶明:設起始點距離為100～500 cm時,該算法與傳統直角坐標繫下採用遺傳算法進行路徑規劃比較平均運行時間節省75.9％,平均規劃路徑長度縮短20.8％,適應度函數僅有1箇約束條件,驗證算法的有效性、實時性,降低決策的盲目性.
침대궤기인피장문제,제출일충기우유전산법적겁좌표계하궤기인로경규화산법,장전통직각좌표계하채용유전산법적로경규화개위겁좌표계하적로경규화방법；급출겁좌표계하적운동모형,인입유장애물모식화무장애물모식.기중유장애물모식채용유전산법,간화괄응도함수,가입중계책략,근거단순형사상제출신적교차산자；개진후적산법분위직접향목표점행진화채용유전산법심조최단궤적2충정황.방진실험표명:설기시점거리위100～500 cm시,해산법여전통직각좌표계하채용유전산법진행로경규화비교평균운행시간절성75.9％,평균규화로경장도축단20.8％,괄응도함수부유1개약속조건,험증산법적유효성、실시성,강저결책적맹목성.
