光学精密工程
光學精密工程
광학정밀공정
OPTICS AND PRECISION ENGINEERING
2012年
7期
1532-1541
,共10页
并联机械腿%运动学分析%工作空间分析%性能评价指标%参数设计
併聯機械腿%運動學分析%工作空間分析%性能評價指標%參數設計
병련궤계퇴%운동학분석%공작공간분석%성능평개지표%삼수설계
将并联机构用于六足步行机器人的腿部结构,以拓展六足步行机器人的应用领域.提出了一种基于(U+UPR)P+ UPS机构的并联机械腿,并对机械腿进行了结构参数设计.首先,对腿部机构进行了运动学分析,推导出了腿部机构的位置反解方程和速度传递方程;分析了腿部机构的工作空间并绘制了工作空间三维图,定义了工作空间性能评价指标,绘制了结构参数与工作空间性能指标的关系曲线.然后,对腿部机构进行了运动灵活性分析并绘制了雅克比矩阵条件数分布图,定义了运动灵活性评价指标,绘制了结构参数与运动灵活性指标的关系曲线.最后,基于工作空间性能指标和运动灵活性指标,采用蒙特卡罗法进行了结构参数分析,选取了一组性能较好的结构参数并考虑加工和装配工艺性,设计了一种新型3自由度并联机械腿的虚拟样机,为六足步行机器人的进一步研究奠定了基础.
將併聯機構用于六足步行機器人的腿部結構,以拓展六足步行機器人的應用領域.提齣瞭一種基于(U+UPR)P+ UPS機構的併聯機械腿,併對機械腿進行瞭結構參數設計.首先,對腿部機構進行瞭運動學分析,推導齣瞭腿部機構的位置反解方程和速度傳遞方程;分析瞭腿部機構的工作空間併繪製瞭工作空間三維圖,定義瞭工作空間性能評價指標,繪製瞭結構參數與工作空間性能指標的關繫麯線.然後,對腿部機構進行瞭運動靈活性分析併繪製瞭雅剋比矩陣條件數分佈圖,定義瞭運動靈活性評價指標,繪製瞭結構參數與運動靈活性指標的關繫麯線.最後,基于工作空間性能指標和運動靈活性指標,採用矇特卡囉法進行瞭結構參數分析,選取瞭一組性能較好的結構參數併攷慮加工和裝配工藝性,設計瞭一種新型3自由度併聯機械腿的虛擬樣機,為六足步行機器人的進一步研究奠定瞭基礎.
장병련궤구용우륙족보행궤기인적퇴부결구,이탁전륙족보행궤기인적응용영역.제출료일충기우(U+UPR)P+ UPS궤구적병련궤계퇴,병대궤계퇴진행료결구삼수설계.수선,대퇴부궤구진행료운동학분석,추도출료퇴부궤구적위치반해방정화속도전체방정;분석료퇴부궤구적공작공간병회제료공작공간삼유도,정의료공작공간성능평개지표,회제료결구삼수여공작공간성능지표적관계곡선.연후,대퇴부궤구진행료운동령활성분석병회제료아극비구진조건수분포도,정의료운동령활성평개지표,회제료결구삼수여운동령활성지표적관계곡선.최후,기우공작공간성능지표화운동령활성지표,채용몽특잡라법진행료결구삼수분석,선취료일조성능교호적결구삼수병고필가공화장배공예성,설계료일충신형3자유도병련궤계퇴적허의양궤,위륙족보행궤기인적진일보연구전정료기출.
