自动化技术与应用
自動化技術與應用
자동화기술여응용
TECHNIQUES OF AUTOMATION AND APPLICATIONS
2012年
7期
4-8
,共5页
机器人路径规划%双层粒子群优化算法%启发式搜索%脱障算子
機器人路徑規劃%雙層粒子群優化算法%啟髮式搜索%脫障算子
궤기인로경규화%쌍층입자군우화산법%계발식수색%탈장산자
针对粒子群优化算法用于障碍物密集分布环境下机器人全局路径规划存在的早熟、效率低等问题,提出了一种基于障碍物顶点信息搜索的双层(底层和顶层)粒子群优化算法.首先,循环运行若干次底层算法,快速获取若干条无碰路径,确定全局最优解的大致位置,并上传所得路径到顶层；顶层种群接受下层信息后,接着,进行局部精细搜索,以获取问题的最优解.同时,定义了基于障碍物顶点信息的脱障算子,对粒子的全局极值点进行脱障操作,以保证路径的无碰性且加快寻优效率.最后,仿真验证了该方法的有效性.
針對粒子群優化算法用于障礙物密集分佈環境下機器人全跼路徑規劃存在的早熟、效率低等問題,提齣瞭一種基于障礙物頂點信息搜索的雙層(底層和頂層)粒子群優化算法.首先,循環運行若榦次底層算法,快速穫取若榦條無踫路徑,確定全跼最優解的大緻位置,併上傳所得路徑到頂層；頂層種群接受下層信息後,接著,進行跼部精細搜索,以穫取問題的最優解.同時,定義瞭基于障礙物頂點信息的脫障算子,對粒子的全跼極值點進行脫障操作,以保證路徑的無踫性且加快尋優效率.最後,倣真驗證瞭該方法的有效性.
침대입자군우화산법용우장애물밀집분포배경하궤기인전국로경규화존재적조숙、효솔저등문제,제출료일충기우장애물정점신식수색적쌍층(저층화정층)입자군우화산법.수선,순배운행약간차저층산법,쾌속획취약간조무팽로경,학정전국최우해적대치위치,병상전소득로경도정층；정층충군접수하층신식후,접착,진행국부정세수색,이획취문제적최우해.동시,정의료기우장애물정점신식적탈장산자,대입자적전국겁치점진행탈장조작,이보증로경적무팽성차가쾌심우효솔.최후,방진험증료해방법적유효성.
