机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2004年
3期
259-262
,共4页
钱敏%吴仲城%申飞%戈瑜
錢敏%吳仲城%申飛%戈瑜
전민%오중성%신비%과유
ZMP%双足步行机器人%测力平台%阵列
ZMP%雙足步行機器人%測力平檯%陣列
ZMP%쌍족보행궤기인%측력평태%진렬
提出一种多维力测力平台阵列系统,通过机器人行走过程中脚部与平台接触力的测量,并根据Vukobratovic关于ZMP的定义,得到机器人行走过程的ZMP实际轨迹信息,为双足步行机器人的稳态行走步态规划提供参考依据.更进一步,该系统也可以用作双足步行机器人行走过程步态规划的实验平台.
提齣一種多維力測力平檯陣列繫統,通過機器人行走過程中腳部與平檯接觸力的測量,併根據Vukobratovic關于ZMP的定義,得到機器人行走過程的ZMP實際軌跡信息,為雙足步行機器人的穩態行走步態規劃提供參攷依據.更進一步,該繫統也可以用作雙足步行機器人行走過程步態規劃的實驗平檯.
제출일충다유력측력평태진렬계통,통과궤기인행주과정중각부여평태접촉력적측량,병근거Vukobratovic관우ZMP적정의,득도궤기인행주과정적ZMP실제궤적신식,위쌍족보행궤기인적은태행주보태규화제공삼고의거.경진일보,해계통야가이용작쌍족보행궤기인행주과정보태규화적실험평태.
