控制与决策
控製與決策
공제여결책
CONTROL AND DECISION
2006年
10期
1124-1128,1133
,共6页
机器人%模糊控制%广义双曲正切模型%直接自适应控制
機器人%模糊控製%廣義雙麯正切模型%直接自適應控製
궤기인%모호공제%엄의쌍곡정절모형%직접자괄응공제
利用广义模糊双曲正切模型的全局逼近特点,设计一种直接模糊自适应控制器用于机器人轨迹跟踪控制.模糊控制器的输入变量经过平移变化后得到的广义输入变量能够覆盖整个输入空间,因此,模糊控制器能以任意精度逼近系统的最优控制;由于双曲正切模型的特殊结构,在保证跟踪精度的同时,避免了因模糊子集数目增加而带来的计算负担的增加,满足了机器人实时控制的需要.仿真结果表明,该控制算法具有较强的鲁棒性和较好的跟踪性.
利用廣義模糊雙麯正切模型的全跼逼近特點,設計一種直接模糊自適應控製器用于機器人軌跡跟蹤控製.模糊控製器的輸入變量經過平移變化後得到的廣義輸入變量能夠覆蓋整箇輸入空間,因此,模糊控製器能以任意精度逼近繫統的最優控製;由于雙麯正切模型的特殊結構,在保證跟蹤精度的同時,避免瞭因模糊子集數目增加而帶來的計算負擔的增加,滿足瞭機器人實時控製的需要.倣真結果錶明,該控製算法具有較彊的魯棒性和較好的跟蹤性.
이용엄의모호쌍곡정절모형적전국핍근특점,설계일충직접모호자괄응공제기용우궤기인궤적근종공제.모호공제기적수입변량경과평이변화후득도적엄의수입변량능구복개정개수입공간,인차,모호공제기능이임의정도핍근계통적최우공제;유우쌍곡정절모형적특수결구,재보증근종정도적동시,피면료인모호자집수목증가이대래적계산부담적증가,만족료궤기인실시공제적수요.방진결과표명,해공제산법구유교강적로봉성화교호적근종성.
