计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2007年
10期
1395-1396,1408
,共3页
无人机%双积分模型%数据采集%卡尔曼滤波
無人機%雙積分模型%數據採集%卡爾曼濾波
무인궤%쌍적분모형%수거채집%잡이만려파
针对采用低成本、低精度传感器的小型无人机姿态数据测量噪声干扰这一问题,提出了通过对传感器测量信号建立双积分模型,再利用离散化卡尔曼滤波方法对测量信号进行滤波的思想;在进行卡尔曼滤波时,为了得到白化的测量噪声,首先通过数字滤波的方法对测量信息进行了预处理;经过实际的工程对比实验,结果表明该方法对于强实时控制系统,能有效地滤除量测中的噪声信号,提高无人机姿态测量的精度,具有一定的实用性和推广价值.
針對採用低成本、低精度傳感器的小型無人機姿態數據測量譟聲榦擾這一問題,提齣瞭通過對傳感器測量信號建立雙積分模型,再利用離散化卡爾曼濾波方法對測量信號進行濾波的思想;在進行卡爾曼濾波時,為瞭得到白化的測量譟聲,首先通過數字濾波的方法對測量信息進行瞭預處理;經過實際的工程對比實驗,結果錶明該方法對于彊實時控製繫統,能有效地濾除量測中的譟聲信號,提高無人機姿態測量的精度,具有一定的實用性和推廣價值.
침대채용저성본、저정도전감기적소형무인궤자태수거측량조성간우저일문제,제출료통과대전감기측량신호건립쌍적분모형,재이용리산화잡이만려파방법대측량신호진행려파적사상;재진행잡이만려파시,위료득도백화적측량조성,수선통과수자려파적방법대측량신식진행료예처리;경과실제적공정대비실험,결과표명해방법대우강실시공제계통,능유효지려제량측중적조성신호,제고무인궤자태측량적정도,구유일정적실용성화추엄개치.
