智能系统学报
智能繫統學報
지능계통학보
CAAI TRANSACTIONS ON INTELLIGENT SYSTEMS
2009年
5期
463-470
,共8页
王仲淳%倪世铨%黄加庆%李明哲%郑晖腾%郭怡均
王仲淳%倪世銓%黃加慶%李明哲%鄭暉騰%郭怡均
왕중순%예세전%황가경%리명철%정휘등%곽이균
二足机器人%动态平衡控制%模糊控制器
二足機器人%動態平衡控製%模糊控製器
이족궤기인%동태평형공제%모호공제기
本论文主要探讨二足机器人行走或受到外力干扰时,通过动态平衡控制使机器人行走更趋稳定并增强站立时稳定性.二足机器人动态平衡之实现,主要是将动态平衡控制程序撰写于Nios II发展环境中,当二足机器人行走时利用脚底压力传感器取得压力值,运算及判断二足机器人实际重心是否落在二足机器人支撑多边形范围内,并计算实际重心与期望重心之误差,以模糊控制器将二足机器人重心控制于支撑多边形范围内,使二足机器人行走时能够更加的稳定.
本論文主要探討二足機器人行走或受到外力榦擾時,通過動態平衡控製使機器人行走更趨穩定併增彊站立時穩定性.二足機器人動態平衡之實現,主要是將動態平衡控製程序撰寫于Nios II髮展環境中,噹二足機器人行走時利用腳底壓力傳感器取得壓力值,運算及判斷二足機器人實際重心是否落在二足機器人支撐多邊形範圍內,併計算實際重心與期望重心之誤差,以模糊控製器將二足機器人重心控製于支撐多邊形範圍內,使二足機器人行走時能夠更加的穩定.
본논문주요탐토이족궤기인행주혹수도외력간우시,통과동태평형공제사궤기인행주경추은정병증강참립시은정성.이족궤기인동태평형지실현,주요시장동태평형공제정서찬사우Nios II발전배경중,당이족궤기인행주시이용각저압력전감기취득압력치,운산급판단이족궤기인실제중심시부락재이족궤기인지탱다변형범위내,병계산실제중심여기망중심지오차,이모호공제기장이족궤기인중심공제우지탱다변형범위내,사이족궤기인행주시능구경가적은정.
