电光与控制
電光與控製
전광여공제
ELECTRONICS OPTICS & CONTROL
2012年
1期
69-73
,共5页
李飞%唐大全%沈宁%尹洪伟%唐波
李飛%唐大全%瀋寧%尹洪偉%唐波
리비%당대전%침저%윤홍위%당파
无人机%视觉着陆%N点算法%正交化%最小中值法%卡尔曼滤波
無人機%視覺著陸%N點算法%正交化%最小中值法%卡爾曼濾波
무인궤%시각착륙%N점산법%정교화%최소중치법%잡이만려파
无人机安全着陆是无人机研究的重点和难点,为了提高无人机在公路等简易机场着陆的安全性,提出了基于少量任意分布特征点估计无人机姿态和位置的计算机视觉算法.解算无人机着陆过程中相时跑道的位置和姿态是文章核心；首先利用N点算法解算出特征点在摄像机坐标系上的坐标,然后利用正交化算法求出摄像机坐标系和跑道坐标系之间的旋转矩阵和平移向量；针对特征点的成像过程容易受噪声影响的情况,引入了最小中值法,减小噪声的影响,提高算法的鲁棒性,并解算出姿态和位置；通过卡尔曼滤波方法,进一步提高位置和姿态的精度.仿真结果表明:所提算法满足无人机自主着陆的精度要求.
無人機安全著陸是無人機研究的重點和難點,為瞭提高無人機在公路等簡易機場著陸的安全性,提齣瞭基于少量任意分佈特徵點估計無人機姿態和位置的計算機視覺算法.解算無人機著陸過程中相時跑道的位置和姿態是文章覈心；首先利用N點算法解算齣特徵點在攝像機坐標繫上的坐標,然後利用正交化算法求齣攝像機坐標繫和跑道坐標繫之間的鏇轉矩陣和平移嚮量；針對特徵點的成像過程容易受譟聲影響的情況,引入瞭最小中值法,減小譟聲的影響,提高算法的魯棒性,併解算齣姿態和位置；通過卡爾曼濾波方法,進一步提高位置和姿態的精度.倣真結果錶明:所提算法滿足無人機自主著陸的精度要求.
무인궤안전착륙시무인궤연구적중점화난점,위료제고무인궤재공로등간역궤장착륙적안전성,제출료기우소량임의분포특정점고계무인궤자태화위치적계산궤시각산법.해산무인궤착륙과정중상시포도적위치화자태시문장핵심；수선이용N점산법해산출특정점재섭상궤좌표계상적좌표,연후이용정교화산법구출섭상궤좌표계화포도좌표계지간적선전구진화평이향량；침대특정점적성상과정용역수조성영향적정황,인입료최소중치법,감소조성적영향,제고산법적로봉성,병해산출자태화위치；통과잡이만려파방법,진일보제고위치화자태적정도.방진결과표명:소제산법만족무인궤자주착륙적정도요구.
