东北大学学报(自然科学版)
東北大學學報(自然科學版)
동북대학학보(자연과학판)
JOURNAL OF NORTHEASTERN UNIVERSITY(NATURAL SCIENCE)
2003年
12期
1199-1202
,共4页
并联机器人%协作%瞬时作业点%约束%等效闭链%运动学模型
併聯機器人%協作%瞬時作業點%約束%等效閉鏈%運動學模型
병련궤기인%협작%순시작업점%약속%등효폐련%운동학모형
提出并联机器人以协作的方式提高其作业能力的一个新途径.通过引入瞬时作业点的概念,将工件和刀具离散化,并用其相应坐标系上的一个向量来描述工件和刀具上的瞬时作业点,建立了协作系统中各单机间的联系,将并联机器人协作运动学问题转化成二单并联机器人在工件和刀具约束下的运动学参量的求解.建立了双并联机器人协作的等效闭链运动学模型和运动学方程式,为并联机器人协作运动学分析和控制建立了基础.通过算例证明了模型的正确性和并联机器人协作在拓展有效工作空间方面的有效性.
提齣併聯機器人以協作的方式提高其作業能力的一箇新途徑.通過引入瞬時作業點的概唸,將工件和刀具離散化,併用其相應坐標繫上的一箇嚮量來描述工件和刀具上的瞬時作業點,建立瞭協作繫統中各單機間的聯繫,將併聯機器人協作運動學問題轉化成二單併聯機器人在工件和刀具約束下的運動學參量的求解.建立瞭雙併聯機器人協作的等效閉鏈運動學模型和運動學方程式,為併聯機器人協作運動學分析和控製建立瞭基礎.通過算例證明瞭模型的正確性和併聯機器人協作在拓展有效工作空間方麵的有效性.
제출병련궤기인이협작적방식제고기작업능력적일개신도경.통과인입순시작업점적개념,장공건화도구리산화,병용기상응좌표계상적일개향량래묘술공건화도구상적순시작업점,건립료협작계통중각단궤간적련계,장병련궤기인협작운동학문제전화성이단병련궤기인재공건화도구약속하적운동학삼량적구해.건립료쌍병련궤기인협작적등효폐련운동학모형화운동학방정식,위병련궤기인협작운동학분석화공제건립료기출.통과산예증명료모형적정학성화병련궤기인협작재탁전유효공작공간방면적유효성.
