机电工程
機電工程
궤전공정
MECHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING MAGAZINE
2005年
4期
38-42,59
,共6页
刘松国%朱世强%刘瑜%庞作伟%赵凤坤
劉鬆國%硃世彊%劉瑜%龐作偉%趙鳳坤
류송국%주세강%류유%방작위%조봉곤
移动机器人%Monte Carlo算法%全局定位
移動機器人%Monte Carlo算法%全跼定位
이동궤기인%Monte Carlo산법%전국정위
在分析基于贝叶斯估计的定位过程基础上,针对Markov定位算法需要大量存贮空间和计算量导致无法在较高频率下有效利用传感器信息的问题,利用基于采样的Monte Carlo方法解决移动机器人的自主定位问题.理论分析和仿真试验表明,Monte Carlo自主定位算法很大程度上提高了定位效率,能够更有效的利用传感信息且降低了传感信息不确定性的影响,在"绑架"后以及在中心对称环境中都表现出良好的全局定位性能.
在分析基于貝葉斯估計的定位過程基礎上,針對Markov定位算法需要大量存貯空間和計算量導緻無法在較高頻率下有效利用傳感器信息的問題,利用基于採樣的Monte Carlo方法解決移動機器人的自主定位問題.理論分析和倣真試驗錶明,Monte Carlo自主定位算法很大程度上提高瞭定位效率,能夠更有效的利用傳感信息且降低瞭傳感信息不確定性的影響,在"綁架"後以及在中心對稱環境中都錶現齣良好的全跼定位性能.
재분석기우패협사고계적정위과정기출상,침대Markov정위산법수요대량존저공간화계산량도치무법재교고빈솔하유효이용전감기신식적문제,이용기우채양적Monte Carlo방법해결이동궤기인적자주정위문제.이론분석화방진시험표명,Monte Carlo자주정위산법흔대정도상제고료정위효솔,능구경유효적이용전감신식차강저료전감신식불학정성적영향,재"방가"후이급재중심대칭배경중도표현출량호적전국정위성능.
