自动化与信息工程
自動化與信息工程
자동화여신식공정
AUTOMATION & INFORMATION ENGINEERING
2008年
4期
4-7
,共4页
DSP%欠驱动%体操机器人%摇起控制
DSP%欠驅動%體操機器人%搖起控製
DSP%흠구동%체조궤기인%요기공제
针对欠驱动机器人控制系统,给出一种基于DSP控制的类人形的三关节欠驱动体操机器人.首先以ADSP2181为核心设计出控制器,通过高速PCI总线与上位机PC通讯,采用直流电机伺服控制.然后依据建立的体操机器人动力学模型提出基于能量增加的正弦和斜坡函数输入方式,经对体操机器人作摇起控制实验,实验显示,设计的三关节欠驱动体操机器人控制系统满足实时性、稳定性和准确性要求.
針對欠驅動機器人控製繫統,給齣一種基于DSP控製的類人形的三關節欠驅動體操機器人.首先以ADSP2181為覈心設計齣控製器,通過高速PCI總線與上位機PC通訊,採用直流電機伺服控製.然後依據建立的體操機器人動力學模型提齣基于能量增加的正絃和斜坡函數輸入方式,經對體操機器人作搖起控製實驗,實驗顯示,設計的三關節欠驅動體操機器人控製繫統滿足實時性、穩定性和準確性要求.
침대흠구동궤기인공제계통,급출일충기우DSP공제적류인형적삼관절흠구동체조궤기인.수선이ADSP2181위핵심설계출공제기,통과고속PCI총선여상위궤PC통신,채용직류전궤사복공제.연후의거건립적체조궤기인동역학모형제출기우능량증가적정현화사파함수수입방식,경대체조궤기인작요기공제실험,실험현시,설계적삼관절흠구동체조궤기인공제계통만족실시성、은정성화준학성요구.
