机械设计
機械設計
궤계설계
Journal of Machine Design
2010年
5期
39-44
,共6页
戚开诚%高峰%刘伟%杨加伦
慼開誠%高峰%劉偉%楊加倫
척개성%고봉%류위%양가륜
步行机器人%并联机构%反解%关节
步行機器人%併聯機構%反解%關節
보행궤기인%병련궤구%반해%관절
分析了人体腿部关节的运动特点,提出了一种3自由度3-RRR并联机构作为髋关节,2自由度球面机构Ur作为踝关节,转动副R作为膝关节的新型两足步行器;对两个并联关节的位置反解进行了研究;采用解析方法对步行机器人的位置反解进行了分析,得出反解的解析表达式,最后用实例验证了求解过程.该研究对机器人步态规划、动力学分析及控制的研究有重要意义.
分析瞭人體腿部關節的運動特點,提齣瞭一種3自由度3-RRR併聯機構作為髖關節,2自由度毬麵機構Ur作為踝關節,轉動副R作為膝關節的新型兩足步行器;對兩箇併聯關節的位置反解進行瞭研究;採用解析方法對步行機器人的位置反解進行瞭分析,得齣反解的解析錶達式,最後用實例驗證瞭求解過程.該研究對機器人步態規劃、動力學分析及控製的研究有重要意義.
분석료인체퇴부관절적운동특점,제출료일충3자유도3-RRR병련궤구작위관관절,2자유도구면궤구Ur작위과관절,전동부R작위슬관절적신형량족보행기;대량개병련관절적위치반해진행료연구;채용해석방법대보행궤기인적위치반해진행료분석,득출반해적해석표체식,최후용실례험증료구해과정.해연구대궤기인보태규화、동역학분석급공제적연구유중요의의.