传感器与微系统
傳感器與微繫統
전감기여미계통
TRANSDUCER AND MICROSYSTEM TECHNOLOGY
2011年
11期
149-152
,共4页
郭晓鸿%杨忠%陈喆%杨成顺%龚华军
郭曉鴻%楊忠%陳喆%楊成順%龔華軍
곽효홍%양충%진철%양성순%공화군
姿态测量%扩展Kalman滤波器%互补滤波器%Allan方差
姿態測量%擴展Kalman濾波器%互補濾波器%Allan方差
자태측량%확전Kalman려파기%호보려파기%Allan방차
设计了一种旋翼飞行姿态参考系统,采用基于加速度计和陀螺仪的惯性测量组合(IMU)测量飞行姿态数据.采集实测数据并运用Allan方差分析法分析其噪声特性,建立传感器模型；针对旋翼飞行器分别应用经典扩展Kalman滤波(EKF)算法和互补滤波算法进行姿态解算.在详细阐述2种算法的原理与实现的基础上,进行飞行器平台实验验证.研究结果表明2种算法均有效,且互补滤波器相对经典Kal-man滤波器更为简单、有效.
設計瞭一種鏇翼飛行姿態參攷繫統,採用基于加速度計和陀螺儀的慣性測量組閤(IMU)測量飛行姿態數據.採集實測數據併運用Allan方差分析法分析其譟聲特性,建立傳感器模型；針對鏇翼飛行器分彆應用經典擴展Kalman濾波(EKF)算法和互補濾波算法進行姿態解算.在詳細闡述2種算法的原理與實現的基礎上,進行飛行器平檯實驗驗證.研究結果錶明2種算法均有效,且互補濾波器相對經典Kal-man濾波器更為簡單、有效.
설계료일충선익비행자태삼고계통,채용기우가속도계화타라의적관성측량조합(IMU)측량비행자태수거.채집실측수거병운용Allan방차분석법분석기조성특성,건립전감기모형；침대선익비행기분별응용경전확전Kalman려파(EKF)산법화호보려파산법진행자태해산.재상세천술2충산법적원리여실현적기출상,진행비행기평태실험험증.연구결과표명2충산법균유효,차호보려파기상대경전Kal-man려파기경위간단、유효.
