机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2007年
5期
423-427
,共5页
移动微机器人%全方位%微马达%微工厂
移動微機器人%全方位%微馬達%微工廠
이동미궤기인%전방위%미마체%미공엄
介绍了一种尺寸为9 mm×8 mm×8 mm的全方位移动微机器人.采用独特的双轮结构实现了转向时轮与地面的纯滚动.该微机器人由3个直径2 mm的电磁微马达驱动;其中2个用于直线驱动,另一个用于转向.动力学分析揭示了微马达驱动力矩与双轮结构尺寸及各种摩擦之间的关系.仿真计算及实验表明微机器人具有良好的负载能力,满足微型工厂中搬运工作的要求.
介紹瞭一種呎吋為9 mm×8 mm×8 mm的全方位移動微機器人.採用獨特的雙輪結構實現瞭轉嚮時輪與地麵的純滾動.該微機器人由3箇直徑2 mm的電磁微馬達驅動;其中2箇用于直線驅動,另一箇用于轉嚮.動力學分析揭示瞭微馬達驅動力矩與雙輪結構呎吋及各種摩抆之間的關繫.倣真計算及實驗錶明微機器人具有良好的負載能力,滿足微型工廠中搬運工作的要求.
개소료일충척촌위9 mm×8 mm×8 mm적전방위이동미궤기인.채용독특적쌍륜결구실현료전향시륜여지면적순곤동.해미궤기인유3개직경2 mm적전자미마체구동;기중2개용우직선구동,령일개용우전향.동역학분석게시료미마체구동력구여쌍륜결구척촌급각충마찰지간적관계.방진계산급실험표명미궤기인구유량호적부재능력,만족미형공엄중반운공작적요구.
