中国测试
中國測試
중국측시
CHINA MEASUREMENT & TEST
2011年
5期
1-5
,共5页
状态方程%量测方程%信息融合%无味卡尔曼滤波
狀態方程%量測方程%信息融閤%無味卡爾曼濾波
상태방정%량측방정%신식융합%무미잡이만려파
为提高室内轮式机器人定位精度,采用多传感器信息融合的机器人自主定位方法,根据室内轮式移动机器人的运动模型,建立了定位系统的状态方程；基于传感器的工作原理和数学模型,建立了各自的观测方程.鉴于二者的非线性,利用无味卡尔曼滤波算法对传感器信息进行融合.实验中开发了基于FPGA的主控平台,降低了数据处理系统的冗余度,提高了系统的稳定性.另外,设计了多传感器并行采集与快速处理的算法,提高了传感器信息融合的实时性和有效性.通过进行的机器人行走实验,结果表明该算法明显减小了定位误差,有效地提高了定位精度.
為提高室內輪式機器人定位精度,採用多傳感器信息融閤的機器人自主定位方法,根據室內輪式移動機器人的運動模型,建立瞭定位繫統的狀態方程；基于傳感器的工作原理和數學模型,建立瞭各自的觀測方程.鑒于二者的非線性,利用無味卡爾曼濾波算法對傳感器信息進行融閤.實驗中開髮瞭基于FPGA的主控平檯,降低瞭數據處理繫統的冗餘度,提高瞭繫統的穩定性.另外,設計瞭多傳感器併行採集與快速處理的算法,提高瞭傳感器信息融閤的實時性和有效性.通過進行的機器人行走實驗,結果錶明該算法明顯減小瞭定位誤差,有效地提高瞭定位精度.
위제고실내륜식궤기인정위정도,채용다전감기신식융합적궤기인자주정위방법,근거실내륜식이동궤기인적운동모형,건립료정위계통적상태방정；기우전감기적공작원리화수학모형,건립료각자적관측방정.감우이자적비선성,이용무미잡이만려파산법대전감기신식진행융합.실험중개발료기우FPGA적주공평태,강저료수거처리계통적용여도,제고료계통적은정성.령외,설계료다전감기병행채집여쾌속처리적산법,제고료전감기신식융합적실시성화유효성.통과진행적궤기인행주실험,결과표명해산법명현감소료정위오차,유효지제고료정위정도.
