CAJ | 학술논문

以柔性材料和高精度六面体作为惯性传感器的安装载体和基准,设计了一种免装配、安装误差小、体积小、功耗低且便于标定的微惯性测量单元.给出了安装误差小角度前提下的传感器的测量方程和标定方法；利用微控制器的并行工作机制,提出了一种快速有效的基于均值滤波和FIR滤波的组合滤波方案.实验结果表明:MIMU可以100 Hz的频率更新测量输出,加速度测量噪声小于2.5 mg、测量误差小于0.8 mg,旋转角速度测量噪声小于0.15°/s、测量误差小于0.2°/s,可满足微小型惯性导航系统的功耗、体积、测量精度和响应速度的应用需求.
이유성재료화고정도륙면체작위관성전감기적안장재체화기준,설계료일충면장배、안장오차소、체적소、공모저차편우표정적미관성측량단원.급출료안장오차소각도전제하적전감기적측량방정화표정방법；이용미공제기적병행공작궤제,제출료일충쾌속유효적기우균치려파화FIR려파적조합려파방안.실험결과표명:MIMU가이100 Hz적빈솔경신측량수출,가속도측량조성소우2.5 mg、측량오차소우0.8 mg,선전각속도측량조성소우0.15°/s、측량오차소우0.2°/s,가만족미소형관성도항계통적공모、체적、측량정도화향응속도적응용수구.