机器人技术与应用
機器人技術與應用
궤기인기술여응용
ROBOT TECHNIQUE AND APPLICATION
2012年
3期
34-37
,共4页
人形机器人%ZMP%ZMP补偿方法%动作规划
人形機器人%ZMP%ZMP補償方法%動作規劃
인형궤기인%ZMP%ZMP보상방법%동작규화
人形机器人的动作规划是机器人研究领域的一个重要目标,ZMP(零力矩点)理论是人形机器人动作规划的一个基本理论.本文提出了以ZMP理论为基础的用于实现人形机器人动作规划的ZMP补偿方法,说明了该补偿方法的基本思想,推导了补偿数学模型,对该补偿方法进行了仿真实验,并用SHR-6S机器人进行了实体实验,对实验结果进行了实体分析,验证了该ZMP补偿方法在人形机器人动作规划中的有效性.
人形機器人的動作規劃是機器人研究領域的一箇重要目標,ZMP(零力矩點)理論是人形機器人動作規劃的一箇基本理論.本文提齣瞭以ZMP理論為基礎的用于實現人形機器人動作規劃的ZMP補償方法,說明瞭該補償方法的基本思想,推導瞭補償數學模型,對該補償方法進行瞭倣真實驗,併用SHR-6S機器人進行瞭實體實驗,對實驗結果進行瞭實體分析,驗證瞭該ZMP補償方法在人形機器人動作規劃中的有效性.
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