电子测量技术
電子測量技術
전자측량기술
ELECTRONIC MEASUREMENT TECHNOLOGY
2011年
6期
1-3,29
,共4页
詹镭%贺人庆%谢阳%龙妍
詹鐳%賀人慶%謝暘%龍妍
첨뢰%하인경%사양%룡연
四旋翼无人机%姿态控制%智能导航%路径规划%卡尔曼滤波
四鏇翼無人機%姿態控製%智能導航%路徑規劃%卡爾曼濾波
사선익무인궤%자태공제%지능도항%로경규화%잡이만려파
为了实现四旋翼无人机的自主飞行,设计了该智能导航控制系统.飞行控制器采用陀螺仪与三轴加速度传感器相结合的方式检测飞行器姿态,通过ATMEGA644芯片分别控制4个电机驱动模块调速来实现飞行姿态的改变.导航系统通过ARM7控制GPS模块与电子罗盘,获取飞行器的实时位置,并利用软件滤波的方式提高了定位精度.设计了上位机控制软件,可加载数字地图并且设置飞行路线,通过无线串口与无人机通讯,实现无人机的智能自主飞行.通过实验证明该系统能够实现智能导航的功能.
為瞭實現四鏇翼無人機的自主飛行,設計瞭該智能導航控製繫統.飛行控製器採用陀螺儀與三軸加速度傳感器相結閤的方式檢測飛行器姿態,通過ATMEGA644芯片分彆控製4箇電機驅動模塊調速來實現飛行姿態的改變.導航繫統通過ARM7控製GPS模塊與電子囉盤,穫取飛行器的實時位置,併利用軟件濾波的方式提高瞭定位精度.設計瞭上位機控製軟件,可加載數字地圖併且設置飛行路線,通過無線串口與無人機通訊,實現無人機的智能自主飛行.通過實驗證明該繫統能夠實現智能導航的功能.
위료실현사선익무인궤적자주비행,설계료해지능도항공제계통.비행공제기채용타라의여삼축가속도전감기상결합적방식검측비행기자태,통과ATMEGA644심편분별공제4개전궤구동모괴조속래실현비행자태적개변.도항계통통과ARM7공제GPS모괴여전자라반,획취비행기적실시위치,병이용연건려파적방식제고료정위정도.설계료상위궤공제연건,가가재수자지도병차설치비행로선,통과무선천구여무인궤통신,실현무인궤적지능자주비행.통과실험증명해계통능구실현지능도항적공능.
