中南大学学报（自然科学版）
中南大學學報（自然科學版）
중남대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF CENTRAL SOUTH UNIVERSITY
2011年
4期
1028-1034
,共7页
倪修华%陈维山%刘军考%石胜君
倪脩華%陳維山%劉軍攷%石勝君
예수화%진유산%류군고%석성군
半被动步行%机器人%稳定性%效率%速度
半被動步行%機器人%穩定性%效率%速度
반피동보행%궤기인%은정성%효솔%속도
针对半被动双足步行机器人所采用的控制方法大多较为复杂,并且缺乏控制参数对机器人性能影响的定量分析,从人类步行的生物力学研究得到启发,提出一种半被动双足步行机器人的控制方法,并定量分析该控制方法各参数对机器人性能的影响.在机器人摆动腿与地发生碰撞后开始于髋关节处施加方波力矩,作为动力输入.采用步态敏感范数衡量机器人的稳定性,采用无量纲步行能耗衡量机器人的步行效率.以稳定性、效率和步行速度作为机器人性能评价指标,通过仿真得到力矩、力矩作用时间和斜坡角度3个参数对机器人性能的影响.由于力矩在1个步行周期中没有做负功,该机器人具有与人类步行相似的高能量效率.该机器人能够实现沿上坡、下坡和平地步行.
針對半被動雙足步行機器人所採用的控製方法大多較為複雜,併且缺乏控製參數對機器人性能影響的定量分析,從人類步行的生物力學研究得到啟髮,提齣一種半被動雙足步行機器人的控製方法,併定量分析該控製方法各參數對機器人性能的影響.在機器人襬動腿與地髮生踫撞後開始于髖關節處施加方波力矩,作為動力輸入.採用步態敏感範數衡量機器人的穩定性,採用無量綱步行能耗衡量機器人的步行效率.以穩定性、效率和步行速度作為機器人性能評價指標,通過倣真得到力矩、力矩作用時間和斜坡角度3箇參數對機器人性能的影響.由于力矩在1箇步行週期中沒有做負功,該機器人具有與人類步行相似的高能量效率.該機器人能夠實現沿上坡、下坡和平地步行.
침대반피동쌍족보행궤기인소채용적공제방법대다교위복잡,병차결핍공제삼수대궤기인성능영향적정량분석,종인류보행적생물역학연구득도계발,제출일충반피동쌍족보행궤기인적공제방법,병정량분석해공제방법각삼수대궤기인성능적영향.재궤기인파동퇴여지발생팽당후개시우관관절처시가방파력구,작위동력수입.채용보태민감범수형량궤기인적은정성,채용무량강보행능모형량궤기인적보행효솔.이은정성、효솔화보행속도작위궤기인성능평개지표,통과방진득도력구、력구작용시간화사파각도3개삼수대궤기인성능적영향.유우력구재1개보행주기중몰유주부공,해궤기인구유여인류보행상사적고능량효솔.해궤기인능구실현연상파、하파화평지보행.
