计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2007年
11期
1572-1574
,共3页
元胞自动机%模块化%自重构机器人%运动规划算法
元胞自動機%模塊化%自重構機器人%運動規劃算法
원포자동궤%모괴화%자중구궤기인%운동규화산법
针对目前模块化自重构机器人集中式运动规划算法的不足,对自重构机器人建立元胞自动机模型,采用分布式算法对自重构机器人的运动进行规划;通过加入了自检和优先级的功能,对分布式算法进行改进,简化了规则,使自重构机器人顺利翻越障碍;仿真实验结果表明,采用改进后的运动规划算法,自重构机器人能成功翻越比自身高的障碍物.
針對目前模塊化自重構機器人集中式運動規劃算法的不足,對自重構機器人建立元胞自動機模型,採用分佈式算法對自重構機器人的運動進行規劃;通過加入瞭自檢和優先級的功能,對分佈式算法進行改進,簡化瞭規則,使自重構機器人順利翻越障礙;倣真實驗結果錶明,採用改進後的運動規劃算法,自重構機器人能成功翻越比自身高的障礙物.
침대목전모괴화자중구궤기인집중식운동규화산법적불족,대자중구궤기인건립원포자동궤모형,채용분포식산법대자중구궤기인적운동진행규화;통과가입료자검화우선급적공능,대분포식산법진행개진,간화료규칙,사자중구궤기인순리번월장애;방진실험결과표명,채용개진후적운동규화산법,자중구궤기인능성공번월비자신고적장애물.
