CAJ | 학술논문

与目前几乎仅绝对使用的串行结构相比,并行运动结构的机器人在各个领域的应用具有广阔前景.并行结构机器人的主要优点是有较高的结构刚度并可以实现较大的加速度.在并行结构机器人中,除了主动的关节(即驱动装置)之外,还需要被动的关节.这些被动的关节在大多数情况下都具有更多滑移自由度和转动自由度.对这些关节的要求主要是:移动性大、刚度高、质量轻以及结构空间紧凑.市场上现有的关节大都不能很好地满足这些要求.
여목전궤호부절대사용적천행결구상비,병행운동결구적궤기인재각개영역적응용구유엄활전경.병행결구궤기인적주요우점시유교고적결구강도병가이실현교대적가속도.재병행결구궤기인중,제료주동적관절(즉구동장치)지외,환수요피동적관절.저사피동적관절재대다수정황하도구유경다활이자유도화전동자유도.대저사관절적요구주요시:이동성대、강도고、질량경이급결구공간긴주.시장상현유적관절대도불능흔호지만족저사요구.