系统仿真学报
繫統倣真學報
계통방진학보
JOURNAL OF SYSTEM SIMULATION
2006年
z2期
916-918,922
,共4页
智能假腿%摆动相%磁流变液阻尼器%步态感知
智能假腿%襬動相%磁流變液阻尼器%步態感知
지능가퇴%파동상%자류변액조니기%보태감지
阐述了一种磁流变液阻尼器控制的智能假腿摆动相控制原理.在建立了假腿摆动相的动力学模型和磁流变液智能阻尼器模型的基础上,通过步态感知系统得到假腱摆动相的各种信息以及假腿的理想步态,结合假腿摆动相和阻尼器的动力学模型求解出假腿在理想步态时膝关节处应输出的阻尼力矩,并根据这个结果控制膝关节处的磁流变阻尼器的阻尼力,实现假腿摆动相膝力矩的自动控制.仿真结果证明了这种原理的可行性并获得良好效果.
闡述瞭一種磁流變液阻尼器控製的智能假腿襬動相控製原理.在建立瞭假腿襬動相的動力學模型和磁流變液智能阻尼器模型的基礎上,通過步態感知繫統得到假腱襬動相的各種信息以及假腿的理想步態,結閤假腿襬動相和阻尼器的動力學模型求解齣假腿在理想步態時膝關節處應輸齣的阻尼力矩,併根據這箇結果控製膝關節處的磁流變阻尼器的阻尼力,實現假腿襬動相膝力矩的自動控製.倣真結果證明瞭這種原理的可行性併穫得良好效果.
천술료일충자류변액조니기공제적지능가퇴파동상공제원리.재건립료가퇴파동상적동역학모형화자류변액지능조니기모형적기출상,통과보태감지계통득도가건파동상적각충신식이급가퇴적이상보태,결합가퇴파동상화조니기적동역학모형구해출가퇴재이상보태시슬관절처응수출적조니력구,병근거저개결과공제슬관절처적자류변조니기적조니력,실현가퇴파동상슬력구적자동공제.방진결과증명료저충원리적가행성병획득량호효과.
