兵工自动化
兵工自動化
병공자동화
ORDNANCE INDUSTRY AUTOMATION
2006年
5期
47-48
,共2页
陈志%汪先兵%王璕%刘丽%骆远福
陳誌%汪先兵%王璕%劉麗%駱遠福
진지%왕선병%왕심%류려%락원복
旋量%指数积%运动学方程%关节式三自由度机器人
鏇量%指數積%運動學方程%關節式三自由度機器人
선량%지수적%운동학방정%관절식삼자유도궤기인
在给定组成运动副相邻连杆相对位置的情况下,可确定机器人末端执行器的位姿.运用指数积公式将开链机构的运动方程表示成运动旋量的指数积,由此提供机器人运动学方程的完整几何表示方法,能简化机构分析.即求得运动旋量,得到运动学的几何描述,最后用指数集建立关节式三自由度机器人的运动学方程.
在給定組成運動副相鄰連桿相對位置的情況下,可確定機器人末耑執行器的位姿.運用指數積公式將開鏈機構的運動方程錶示成運動鏇量的指數積,由此提供機器人運動學方程的完整幾何錶示方法,能簡化機構分析.即求得運動鏇量,得到運動學的幾何描述,最後用指數集建立關節式三自由度機器人的運動學方程.
재급정조성운동부상린련간상대위치적정황하,가학정궤기인말단집행기적위자.운용지수적공식장개련궤구적운동방정표시성운동선량적지수적,유차제공궤기인운동학방정적완정궤하표시방법,능간화궤구분석.즉구득운동선량,득도운동학적궤하묘술,최후용지수집건립관절식삼자유도궤기인적운동학방정.
