北京航空航天大学学报
北京航空航天大學學報
북경항공항천대학학보
2001年
3期
268-271
,共4页
有智力机器人%定位系统%组合导航%惯性导航%机器人视觉
有智力機器人%定位繫統%組閤導航%慣性導航%機器人視覺
유지력궤기인%정위계통%조합도항%관성도항%궤기인시각
针对机器人在月球或火星上进行采矿的应用背景，研究了切平面捷联惯导方案、视觉定位方案、静态和动态的视觉/惯性组合定位定向方案.所提出的视觉/惯性组合导航系统使惯导系统的导航精度有很大的提高，同时只要求机器人携带很少的设备，大大降低了系统的成本.仿真结果表示该方案可行.
針對機器人在月毬或火星上進行採礦的應用揹景，研究瞭切平麵捷聯慣導方案、視覺定位方案、靜態和動態的視覺/慣性組閤定位定嚮方案.所提齣的視覺/慣性組閤導航繫統使慣導繫統的導航精度有很大的提高，同時隻要求機器人攜帶很少的設備，大大降低瞭繫統的成本.倣真結果錶示該方案可行.
침대궤기인재월구혹화성상진행채광적응용배경，연구료절평면첩련관도방안、시각정위방안、정태화동태적시각/관성조합정위정향방안.소제출적시각/관성조합도항계통사관도계통적도항정도유흔대적제고，동시지요구궤기인휴대흔소적설비，대대강저료계통적성본.방진결과표시해방안가행.
Aiming at the space mobile robot employed in lunar exploration, the scheme of strapdown inertial navigation on tangent plane, the position and orientation method using computer vision are studied in this paper. Also a new inertial/computer vision integrated navigation system is proposed. Static and dynamic algorithms of the integrated navigation system are given. In this system, high precision of navigation is gained while the robot is required to carry fewer devices, which can cut down the cost. Result of simulation is shown at the end of the paper.
