机械与电子
機械與電子
궤계여전자
MACHINERY & ELECTRONICS
2000年
5期
31-34
,共4页
何春燕%何允纪%浦纪寿
何春燕%何允紀%浦紀壽
하춘연%하윤기%포기수
堆垛机器人%运动学%仿真
堆垛機器人%運動學%倣真
퇴타궤기인%운동학%방진
stacker robot%kinematics%simulation
对HP99型堆垛机器人进行了正运动学和逆运动学问题的分析，分别求出了正运动学解和逆运动学解。并在此基础上建立数学模型，应用Matlab软件编程，进行运动学模拟仿真，验证了HP99型堆垛机器人运动学正解、反解的准确性和运动的可行性，其仿真结果完全是真实可靠的，为以后的操作提供了数据和运动参考。
對HP99型堆垛機器人進行瞭正運動學和逆運動學問題的分析，分彆求齣瞭正運動學解和逆運動學解。併在此基礎上建立數學模型，應用Matlab軟件編程，進行運動學模擬倣真，驗證瞭HP99型堆垛機器人運動學正解、反解的準確性和運動的可行性，其倣真結果完全是真實可靠的，為以後的操作提供瞭數據和運動參攷。
대HP99형퇴타궤기인진행료정운동학화역운동학문제적분석，분별구출료정운동학해화역운동학해。병재차기출상건립수학모형，응용Matlab연건편정，진행운동학모의방진，험증료HP99형퇴타궤기인운동학정해、반해적준학성화운동적가행성，기방진결과완전시진실가고적，위이후적조작제공료수거화운동삼고。
This paper analyses the verse and inverse kinematics of HP99 stacker robot and solves these two problems. On this base the paper estab lishes the mathematical model and proceeds analog simulation of kinematics by use of Matlab. It proves the accuracy of the verse and inverse solution and practicability of motion. The result of simulation is quite reliable. It provides the later operation with the data and motion reference.
