2014년 自重湿陷性黄土挤密处理后刚性桩侧阻力的确定 自重濕陷性黃土擠密處理後剛性樁側阻力的確定 자중습함성황토제밀처리후강성장측조력적학정

2011년 道路塌陷探查与处治方法研究 道路塌陷探查與處治方法研究 도로탑함탐사여처치방법연구

2009년 用锐角三角函数解航海问题 用銳角三角函數解航海問題 용예각삼각함수해항해문제

2004년 基于全局视觉的轮式移动机器人轨迹跟踪控制 基于全跼視覺的輪式移動機器人軌跡跟蹤控製 기우전국시각적륜식이동궤기인궤적근종공제

2004년 具有不确定性重力补偿的无标定视觉伺服 具有不確定性重力補償的無標定視覺伺服 구유불학정성중력보상적무표정시각사복

2003년 视觉伺服分类及其动态过程 視覺伺服分類及其動態過程 시각사복분류급기동태과정

2003년 双足机器人的滑模控制 雙足機器人的滑模控製 쌍족궤기인적활모공제

2003년 模型无关的无定标视觉伺服控制 模型無關的無定標視覺伺服控製 모형무관적무정표시각사복공제

2002년 看似平常却奇崛 一题可破万题山--一道课本习题的导学设计 看似平常卻奇崛 一題可破萬題山--一道課本習題的導學設計 간사평상각기굴 일제가파만제산--일도과본습제적도학설계

2001년 神经网络解耦控制器在单元机组负荷控制中的应用 神經網絡解耦控製器在單元機組負荷控製中的應用 신경망락해우공제기재단원궤조부하공제중적응용