机械科学与技术
機械科學與技術
궤계과학여기술
MECHANICAL SCIENCE AND TECHNOLOGY
2001年
5期
716-717,720
,共3页
机械臂%有限元法%运动弹性静力分析
機械臂%有限元法%運動彈性靜力分析
궤계비%유한원법%운동탄성정력분석
高速运动的进料机械臂由直流电机、齿轮减速器、支臂、平衡缓冲装置及物料组成.在同时考虑构件的大位移运动、小弹性变形及运动副中存在的摩擦的情况下,建立了机械臂的有限元模型和非线性动力学方程.有限元模型包括5个节点和5个单元,这些单元分别是直流电机单元、齿轮减速器单元、梁单元、曲柄单元和缓冲器单元.用Houboult法对运动方程进行了求解,获得了机械臂的运动规律.理论与实验结果的对比指出,所采用的理论方法不但对于研究该机械臂的动力学特性是有效的,同时也具有一定的普遍意义.
高速運動的進料機械臂由直流電機、齒輪減速器、支臂、平衡緩遲裝置及物料組成.在同時攷慮構件的大位移運動、小彈性變形及運動副中存在的摩抆的情況下,建立瞭機械臂的有限元模型和非線性動力學方程.有限元模型包括5箇節點和5箇單元,這些單元分彆是直流電機單元、齒輪減速器單元、樑單元、麯柄單元和緩遲器單元.用Houboult法對運動方程進行瞭求解,穫得瞭機械臂的運動規律.理論與實驗結果的對比指齣,所採用的理論方法不但對于研究該機械臂的動力學特性是有效的,同時也具有一定的普遍意義.
고속운동적진료궤계비유직류전궤、치륜감속기、지비、평형완충장치급물료조성.재동시고필구건적대위이운동、소탄성변형급운동부중존재적마찰적정황하,건립료궤계비적유한원모형화비선성동역학방정.유한원모형포괄5개절점화5개단원,저사단원분별시직류전궤단원、치륜감속기단원、량단원、곡병단원화완충기단원.용Houboult법대운동방정진행료구해,획득료궤계비적운동규률.이론여실험결과적대비지출,소채용적이론방법불단대우연구해궤계비적동역학특성시유효적,동시야구유일정적보편의의.
