沈阳工业大学学报
瀋暘工業大學學報
침양공업대학학보
JOURNAL OF SHENYANG POLYTECHNIC UNIVERSITY
2009年
2期
225-229
,共5页
机器人学%环境建模%可视图%自由空间法%全局路径规划
機器人學%環境建模%可視圖%自由空間法%全跼路徑規劃
궤기인학%배경건모%가시도%자유공간법%전국로경규화
针对全局路径规划方法中基于自由空间的路径规划方法在环境发生变化时适应性不强、实时性较差和需要重新建立连通模型等问题,提出了一种基于可视图法的移动机器人路径规划算法,该算法比较好地弥补了自由空间法存在的缺陷.在实际建模期间,对于那些轮廓复杂的障碍物,可把它近似地看作矩形或多个矩形的组合体,以此来建立所描述障碍物的边界地图,并根据所得地图实现机器人的路径规划.仿真结果表明了该算法的有效性.
針對全跼路徑規劃方法中基于自由空間的路徑規劃方法在環境髮生變化時適應性不彊、實時性較差和需要重新建立連通模型等問題,提齣瞭一種基于可視圖法的移動機器人路徑規劃算法,該算法比較好地瀰補瞭自由空間法存在的缺陷.在實際建模期間,對于那些輪廓複雜的障礙物,可把它近似地看作矩形或多箇矩形的組閤體,以此來建立所描述障礙物的邊界地圖,併根據所得地圖實現機器人的路徑規劃.倣真結果錶明瞭該算法的有效性.
침대전국로경규화방법중기우자유공간적로경규화방법재배경발생변화시괄응성불강、실시성교차화수요중신건립련통모형등문제,제출료일충기우가시도법적이동궤기인로경규화산법,해산법비교호지미보료자유공간법존재적결함.재실제건모기간,대우나사륜곽복잡적장애물,가파타근사지간작구형혹다개구형적조합체,이차래건립소묘술장애물적변계지도,병근거소득지도실현궤기인적로경규화.방진결과표명료해산법적유효성.
