微电机
微電機
미전궤
MICROMOTORS SERVO TECHNIQUE
2010年
7期
1-3,8
,共4页
颜幸尧%张洪军%苏中地%孙在
顏倖堯%張洪軍%囌中地%孫在
안행요%장홍군%소중지%손재
仿昆虫%MAV(Micro-Aerial-Vehicle)%仰俯姿态%风洞
倣昆蟲%MAV(Micro-Aerial-Vehicle)%仰俯姿態%風洞
방곤충%MAV(Micro-Aerial-Vehicle)%앙부자태%풍동
在风洞实验中,为动态地研究仿昆虫微飞行器的仰俯姿态控制方法,微飞行器的仰俯姿态需要根据安装于其上的微型多维力传感器的输出扭矩进行实时调节,为此设计了本伺服控制器.控制器采用STC增强型51单片机作为本控制器的核心,用模拟SPI接口与多维力传感器进行数据采集,采用电位器作为姿态角传感器,外接模数转换电路对姿态角度进行采样;采用步进电机实现对仰俯姿态角角速度的动态调节,并采用PID算法对姿态角角速度进行闭环反馈控制,以确保仰俯姿态角速度的控制精度.
在風洞實驗中,為動態地研究倣昆蟲微飛行器的仰俯姿態控製方法,微飛行器的仰俯姿態需要根據安裝于其上的微型多維力傳感器的輸齣扭矩進行實時調節,為此設計瞭本伺服控製器.控製器採用STC增彊型51單片機作為本控製器的覈心,用模擬SPI接口與多維力傳感器進行數據採集,採用電位器作為姿態角傳感器,外接模數轉換電路對姿態角度進行採樣;採用步進電機實現對仰俯姿態角角速度的動態調節,併採用PID算法對姿態角角速度進行閉環反饋控製,以確保仰俯姿態角速度的控製精度.
재풍동실험중,위동태지연구방곤충미비행기적앙부자태공제방법,미비행기적앙부자태수요근거안장우기상적미형다유력전감기적수출뉴구진행실시조절,위차설계료본사복공제기.공제기채용STC증강형51단편궤작위본공제기적핵심,용모의SPI접구여다유력전감기진행수거채집,채용전위기작위자태각전감기,외접모수전환전로대자태각도진행채양;채용보진전궤실현대앙부자태각각속도적동태조절,병채용PID산법대자태각각속도진행폐배반궤공제,이학보앙부자태각속도적공제정도.
