CAJ | 학술논문

针对管道中微小型机器人的研究和开发,提出一种利用外磁场驱动起小型机器鱼的研究方法.采用合金薄板模拟鱼尾骨架,贴在该薄板的超磁致伸缩材料模拟鱼体肌肉,建立了该问题的力学模型.通过研究机器鱼的游动机理,设计了一种机器鱼的超磁动力驱动器(GMMA).利用调整外界磁场频率,实现神经模拟以控制鱼尾摆动,即机器鱼的游动.结果表明,鱼尾摆动平均驱动力的大小取决于鱼尾的材料参数、几何参数和外磁场频率.特别是当外磁场频率接近系统固有频率时,该驱动力相对较大,该结论可作为鱼尾设计和控制的主要思路和依据.
침대관도중미소형궤기인적연구화개발,제출일충이용외자장구동기소형궤기어적연구방법.채용합금박판모의어미골가,첩재해박판적초자치신축재료모의어체기육,건립료해문제적역학모형.통과연구궤기어적유동궤리,설계료일충궤기어적초자동력구동기(GMMA).이용조정외계자장빈솔,실현신경모의이공제어미파동,즉궤기어적유동.결과표명,어미파동평균구동력적대소취결우어미적재료삼수、궤하삼수화외자장빈솔.특별시당외자장빈솔접근계통고유빈솔시,해구동력상대교대,해결론가작위어미설계화공제적주요사로화의거.