计算机工程与设计
計算機工程與設計
계산궤공정여설계
COMPUTER ENGINEERING AND DESIGN
2012年
4期
1574-1580
,共7页
工业机器人%轨迹规划%混合遗传算法%B样条%冲击
工業機器人%軌跡規劃%混閤遺傳算法%B樣條%遲擊
공업궤기인%궤적규화%혼합유전산법%B양조%충격
为兼顾工业机器人工作效率与轨迹的平稳性,提出一种基于混合遗传算法的二次轨迹规划方案.通过最优时间轨迹规划得到最小执行时间,在最小执行时间内进行最优冲击轨迹规划,进而规划出一条既高效又平滑的运动轨迹.采用五次均匀B样条在关节空间进行快速插值,不仅保证了各关节速度和加速度连续性还保证了各关节冲击的连续性.连续平滑的冲击可以减少机械振动,延长机器人的工作寿命.选用PUMA560为对象进行仿真与实验,结果表明,该方案可以获得比较理想的机器人运动轨迹,所提出的混合遗传算法能有效提高全局寻优的性能和算法运行的稳定性.
為兼顧工業機器人工作效率與軌跡的平穩性,提齣一種基于混閤遺傳算法的二次軌跡規劃方案.通過最優時間軌跡規劃得到最小執行時間,在最小執行時間內進行最優遲擊軌跡規劃,進而規劃齣一條既高效又平滑的運動軌跡.採用五次均勻B樣條在關節空間進行快速插值,不僅保證瞭各關節速度和加速度連續性還保證瞭各關節遲擊的連續性.連續平滑的遲擊可以減少機械振動,延長機器人的工作壽命.選用PUMA560為對象進行倣真與實驗,結果錶明,該方案可以穫得比較理想的機器人運動軌跡,所提齣的混閤遺傳算法能有效提高全跼尋優的性能和算法運行的穩定性.
위겸고공업궤기인공작효솔여궤적적평은성,제출일충기우혼합유전산법적이차궤적규화방안.통과최우시간궤적규화득도최소집행시간,재최소집행시간내진행최우충격궤적규화,진이규화출일조기고효우평활적운동궤적.채용오차균균B양조재관절공간진행쾌속삽치,불부보증료각관절속도화가속도련속성환보증료각관절충격적련속성.련속평활적충격가이감소궤계진동,연장궤기인적공작수명.선용PUMA560위대상진행방진여실험,결과표명,해방안가이획득비교이상적궤기인운동궤적,소제출적혼합유전산법능유효제고전국심우적성능화산법운행적은정성.
