农业机械学报
農業機械學報
농업궤계학보
TRANSACTIONS OF THE CHINESE SOCIETY OF AGRICULTURAL MACHINERY
2012年
2期
1-5
,共5页
郭景华%胡平%李琳辉%王荣本%郭烈
郭景華%鬍平%李琳輝%王榮本%郭烈
곽경화%호평%리림휘%왕영본%곽렬
智能车辆%横向控制%切换控制%模糊控制%联合控制仿真
智能車輛%橫嚮控製%切換控製%模糊控製%聯閤控製倣真
지능차량%횡향공제%절환공제%모호공제%연합공제방진
考虑到智能车辆在不同工况下表现出不同的系统特性,设计了由线性二次型最优控制律和利用模糊逻辑推理得到的模糊控制律组成的混合切换控制器.当偏差和偏差变化率较小时(小角度转弯),假设系统特性固定不变,切换到最优控制律；而在偏差和偏差变化率较大时(大角度转弯),车辆具有强非线性、时变、耦合和参数不确定性等特性,切换到模糊控制律.采用ADAMS和Matlab/Simulink联合控制仿真的方法对该智能车辆的横向控制算法进行仿真,并通过试验验证.仿真和试验结果表明:该横向控制器可保证智能车辆在路径跟踪过程中的准确性和平稳性.
攷慮到智能車輛在不同工況下錶現齣不同的繫統特性,設計瞭由線性二次型最優控製律和利用模糊邏輯推理得到的模糊控製律組成的混閤切換控製器.噹偏差和偏差變化率較小時(小角度轉彎),假設繫統特性固定不變,切換到最優控製律；而在偏差和偏差變化率較大時(大角度轉彎),車輛具有彊非線性、時變、耦閤和參數不確定性等特性,切換到模糊控製律.採用ADAMS和Matlab/Simulink聯閤控製倣真的方法對該智能車輛的橫嚮控製算法進行倣真,併通過試驗驗證.倣真和試驗結果錶明:該橫嚮控製器可保證智能車輛在路徑跟蹤過程中的準確性和平穩性.
고필도지능차량재불동공황하표현출불동적계통특성,설계료유선성이차형최우공제률화이용모호라집추리득도적모호공제률조성적혼합절환공제기.당편차화편차변화솔교소시(소각도전만),가설계통특성고정불변,절환도최우공제률；이재편차화편차변화솔교대시(대각도전만),차량구유강비선성、시변、우합화삼수불학정성등특성,절환도모호공제률.채용ADAMS화Matlab/Simulink연합공제방진적방법대해지능차량적횡향공제산법진행방진,병통과시험험증.방진화시험결과표명:해횡향공제기가보증지능차량재로경근종과정중적준학성화평은성.
