清华大学学报（自然科学版）
清華大學學報（自然科學版）
청화대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF TSINGHUA UNIVERSITY SCIENCE AND TECHNOLOGY
2005年
4期
505-508
,共4页
多机器人系统%动态联合%综合评价算法
多機器人繫統%動態聯閤%綜閤評價算法
다궤기인계통%동태연합%종합평개산법
多机器人协作是多机器人系统研究中的核心问题.为建立某种机制使机器人稳定地组织起来完成某一不能由单机器人完成的任务并达到全局最优,提出了综合评价算法.从机器人个体的自私利益出发,以经费和报酬的驱动,通过包含环境知识、历史经验、信用3个方面的综合评价值进行选举和谈判,自发地建立联合协作,完成复杂任务.算法通过调整权值,能够适应于不同的全局最优目标.该法运用到机器人足球这一典型的多机器人系统平台表现出良好的效果.
多機器人協作是多機器人繫統研究中的覈心問題.為建立某種機製使機器人穩定地組織起來完成某一不能由單機器人完成的任務併達到全跼最優,提齣瞭綜閤評價算法.從機器人箇體的自私利益齣髮,以經費和報酬的驅動,通過包含環境知識、歷史經驗、信用3箇方麵的綜閤評價值進行選舉和談判,自髮地建立聯閤協作,完成複雜任務.算法通過調整權值,能夠適應于不同的全跼最優目標.該法運用到機器人足毬這一典型的多機器人繫統平檯錶現齣良好的效果.
다궤기인협작시다궤기인계통연구중적핵심문제.위건립모충궤제사궤기인은정지조직기래완성모일불능유단궤기인완성적임무병체도전국최우,제출료종합평개산법.종궤기인개체적자사이익출발,이경비화보수적구동,통과포함배경지식、역사경험、신용3개방면적종합평개치진행선거화담판,자발지건립연합협작,완성복잡임무.산법통과조정권치,능구괄응우불동적전국최우목표.해법운용도궤기인족구저일전형적다궤기인계통평태표현출량호적효과.
