机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2012年
1期
72-77
,共6页
杜玉虎%房建成%盛蔚%雷旭升
杜玉虎%房建成%盛蔚%雷旭升
두옥호%방건성%성위%뢰욱승
无人直升机%飞行动力学模型%系统辨识%最小二乘%自适应免疫遗传算法
無人直升機%飛行動力學模型%繫統辨識%最小二乘%自適應免疫遺傳算法
무인직승궤%비행동역학모형%계통변식%최소이승%자괄응면역유전산법
针对小型无人直升机不稳定、强耦合、非线性的特点,建立了小型无人直升机悬停状态下飞行动力学模型.设计了一种基于最小二乘与自适应免疫遗传算法(LS-AIGA)的辨识算法,根据辨识实验的需要研制了机载微小型导航、制导与控制系统(MGNC).利用飞行实验数据,根据本文的辨识算法,对所建立模型中未知参数进行了辨识.最后对得到的模型进行了验证与分析,结果表明模型辨识数据与真实飞行实验数据匹配较好,所建立模型能够反映小型无人直升机动力学特性.
針對小型無人直升機不穩定、彊耦閤、非線性的特點,建立瞭小型無人直升機懸停狀態下飛行動力學模型.設計瞭一種基于最小二乘與自適應免疫遺傳算法(LS-AIGA)的辨識算法,根據辨識實驗的需要研製瞭機載微小型導航、製導與控製繫統(MGNC).利用飛行實驗數據,根據本文的辨識算法,對所建立模型中未知參數進行瞭辨識.最後對得到的模型進行瞭驗證與分析,結果錶明模型辨識數據與真實飛行實驗數據匹配較好,所建立模型能夠反映小型無人直升機動力學特性.
침대소형무인직승궤불은정、강우합、비선성적특점,건립료소형무인직승궤현정상태하비행동역학모형.설계료일충기우최소이승여자괄응면역유전산법(LS-AIGA)적변식산법,근거변식실험적수요연제료궤재미소형도항、제도여공제계통(MGNC).이용비행실험수거,근거본문적변식산법,대소건립모형중미지삼수진행료변식.최후대득도적모형진행료험증여분석,결과표명모형변식수거여진실비행실험수거필배교호,소건립모형능구반영소형무인직승궤동역학특성.
