机电一体化
機電一體化
궤전일체화
MECHATRONICS
2012年
3期
75-80
,共6页
吴珂科%丁广峰%吴明晖%潘根%付庄%赵言正
吳珂科%丁廣峰%吳明暉%潘根%付莊%趙言正
오가과%정엄봉%오명휘%반근%부장%조언정
焊接机器人%运动学建模%运动学仿真
銲接機器人%運動學建模%運動學倣真
한접궤기인%운동학건모%운동학방진
针对机器人自主焊接的要求,开发了五自由度焊接机器人.建立了机器人的D-H连杆坐标系,根据D-H连杆坐标系,推导了机器人的运动学正解方程和逆解方程,并通过Matlab仿真软件对机器人运动学进行仿真.最后通过实验证明了该方法的精度完全能够满足工程需要,能够为机器人的自主焊接提供依据和支持.
針對機器人自主銲接的要求,開髮瞭五自由度銲接機器人.建立瞭機器人的D-H連桿坐標繫,根據D-H連桿坐標繫,推導瞭機器人的運動學正解方程和逆解方程,併通過Matlab倣真軟件對機器人運動學進行倣真.最後通過實驗證明瞭該方法的精度完全能夠滿足工程需要,能夠為機器人的自主銲接提供依據和支持.
침대궤기인자주한접적요구,개발료오자유도한접궤기인.건립료궤기인적D-H련간좌표계,근거D-H련간좌표계,추도료궤기인적운동학정해방정화역해방정,병통과Matlab방진연건대궤기인운동학진행방진.최후통과실험증명료해방법적정도완전능구만족공정수요,능구위궤기인적자주한접제공의거화지지.
