机械设计与研究
機械設計與研究
궤계설계여연구
MACHINE DESIGN AND RESEARCH
2006年
6期
17-19
,共3页
周晓光%栗洋%魏世民%廖启征
週曉光%慄洋%魏世民%廖啟徵
주효광%률양%위세민%료계정
并联机构%结构分析%位置分析%运动仿真
併聯機構%結構分析%位置分析%運動倣真
병련궤구%결구분석%위치분석%운동방진
根据并联机器人机构结构综合理论,设计构造一种能实现空间三维转动的三自由度并联机构,该机构由三条PSS支链组成,在结构上具有良好的对称性.通过对三个距离约束方程构造Dixon结式导出了位置正解输入输出方程,得出8组位置正解.借助Pro/E软件,对虚拟并联机构平台进行运动仿真,得到了位姿变化曲线,验证了理论分析的正确性.
根據併聯機器人機構結構綜閤理論,設計構造一種能實現空間三維轉動的三自由度併聯機構,該機構由三條PSS支鏈組成,在結構上具有良好的對稱性.通過對三箇距離約束方程構造Dixon結式導齣瞭位置正解輸入輸齣方程,得齣8組位置正解.藉助Pro/E軟件,對虛擬併聯機構平檯進行運動倣真,得到瞭位姿變化麯線,驗證瞭理論分析的正確性.
근거병련궤기인궤구결구종합이론,설계구조일충능실현공간삼유전동적삼자유도병련궤구,해궤구유삼조PSS지련조성,재결구상구유량호적대칭성.통과대삼개거리약속방정구조Dixon결식도출료위치정해수입수출방정,득출8조위치정해.차조Pro/E연건,대허의병련궤구평태진행운동방진,득도료위자변화곡선,험증료이론분석적정학성.
