机电工程
機電工程
궤전공정
MECHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING MAGAZINE
2009年
12期
85-88,100
,共5页
表面肌电信号%能量时域分析法%比例控制
錶麵肌電信號%能量時域分析法%比例控製
표면기전신호%능량시역분석법%비례공제
针对电动假手的仿生控制问题,给出了一种三自由度实时比例控制肌电假手的设计方案.通过采集残臂上的4路表面肌电信号(SEMG),采用能量时域分析法对信号进行了特征提取,并采用二叉决策树模式分类方法识别得到了手部3个自由度7个动作模式.由单片机构成的信号处理和控制电路,实现了三自由度电动假手的实时仿生控制;并根据表面肌电信号的强弱,采用多路SEMG能量加权法来求取多自由度假手的比例控制系数,实现了对电动假手的比例控制.试验结果表明,基于表面肌电信号的三自由度肌电假手响应速度快,动作准确率达到96%以上.
針對電動假手的倣生控製問題,給齣瞭一種三自由度實時比例控製肌電假手的設計方案.通過採集殘臂上的4路錶麵肌電信號(SEMG),採用能量時域分析法對信號進行瞭特徵提取,併採用二扠決策樹模式分類方法識彆得到瞭手部3箇自由度7箇動作模式.由單片機構成的信號處理和控製電路,實現瞭三自由度電動假手的實時倣生控製;併根據錶麵肌電信號的彊弱,採用多路SEMG能量加權法來求取多自由度假手的比例控製繫數,實現瞭對電動假手的比例控製.試驗結果錶明,基于錶麵肌電信號的三自由度肌電假手響應速度快,動作準確率達到96%以上.
침대전동가수적방생공제문제,급출료일충삼자유도실시비례공제기전가수적설계방안.통과채집잔비상적4로표면기전신호(SEMG),채용능량시역분석법대신호진행료특정제취,병채용이차결책수모식분류방법식별득도료수부3개자유도7개동작모식.유단편궤구성적신호처리화공제전로,실현료삼자유도전동가수적실시방생공제;병근거표면기전신호적강약,채용다로SEMG능량가권법래구취다자유도가수적비례공제계수,실현료대전동가수적비례공제.시험결과표명,기우표면기전신호적삼자유도기전가수향응속도쾌,동작준학솔체도96%이상.
