机械制造与自动化
機械製造與自動化
궤계제조여자동화
JIANGSU MACHINE BUILDING & AUTOMATION
2010年
5期
125-131
,共7页
视觉显著性%多自然路标检测及提取%中心上中心外%聚类
視覺顯著性%多自然路標檢測及提取%中心上中心外%聚類
시각현저성%다자연로표검측급제취%중심상중심외%취류
自主移动机器人利用视觉传感器在自然环境中进行探索,因为没有任何先验信息,只有提取自然环境中比较显著的物体作为路标.因此,自然路标提取是对未知环境开始探索的第一步,也是至关重要的一步,因为它直接影响到移动机器人后续的定位导航的完成,文中融合亮度、纹理1、颜色等信息,结合中心上中心外机制得到显著性区域,并采用分块聚类方法跟踪完整提取多显著性区域,实验结果表明本算法对显著性区域具有较好的检出能力,并且基本完整提取多个显著性自然区域路标,能够适应远近尺度、旋转、视角变化及一定的光线变化等自然识别的要求.
自主移動機器人利用視覺傳感器在自然環境中進行探索,因為沒有任何先驗信息,隻有提取自然環境中比較顯著的物體作為路標.因此,自然路標提取是對未知環境開始探索的第一步,也是至關重要的一步,因為它直接影響到移動機器人後續的定位導航的完成,文中融閤亮度、紋理1、顏色等信息,結閤中心上中心外機製得到顯著性區域,併採用分塊聚類方法跟蹤完整提取多顯著性區域,實驗結果錶明本算法對顯著性區域具有較好的檢齣能力,併且基本完整提取多箇顯著性自然區域路標,能夠適應遠近呎度、鏇轉、視角變化及一定的光線變化等自然識彆的要求.
자주이동궤기인이용시각전감기재자연배경중진행탐색,인위몰유임하선험신식,지유제취자연배경중비교현저적물체작위로표.인차,자연로표제취시대미지배경개시탐색적제일보,야시지관중요적일보,인위타직접영향도이동궤기인후속적정위도항적완성,문중융합량도、문리1、안색등신식,결합중심상중심외궤제득도현저성구역,병채용분괴취류방법근종완정제취다현저성구역,실험결과표명본산법대현저성구역구유교호적검출능력,병차기본완정제취다개현저성자연구역로표,능구괄응원근척도、선전、시각변화급일정적광선변화등자연식별적요구.
