哈尔滨理工大学学报
哈爾濱理工大學學報
합이빈리공대학학보
JOURNAL OF HARBIN UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
2011年
1期
42-47
,共6页
陶辉%吴怀宇%程磊%张雄希%杨升
陶輝%吳懷宇%程磊%張雄希%楊升
도휘%오부우%정뢰%장웅희%양승
移动机器人%地图创建%可视化路标%特征地图
移動機器人%地圖創建%可視化路標%特徵地圖
이동궤기인%지도창건%가시화로표%특정지도
移动机器人在复杂未知环境中精确定位并对周围环境进行地图构建有助于机器人对环境的准确理解,是机器人进一步完成各种复杂智能任务如路径规划和避障等的关键和前提.通过对移动机器人未知环境中定位和地图创建问题进行讨论,设计了一种构建2D可视化路标特征地图的方案,该方案结合单目视觉传感器和里程计的鲁棒感知模型,建立包含世界坐标系下三维信息的路标数据库,获得全局环境下特征地图的同时,完成了轮式移动机器人的导航.实验显示了构图方案的可行性.
移動機器人在複雜未知環境中精確定位併對週圍環境進行地圖構建有助于機器人對環境的準確理解,是機器人進一步完成各種複雜智能任務如路徑規劃和避障等的關鍵和前提.通過對移動機器人未知環境中定位和地圖創建問題進行討論,設計瞭一種構建2D可視化路標特徵地圖的方案,該方案結閤單目視覺傳感器和裏程計的魯棒感知模型,建立包含世界坐標繫下三維信息的路標數據庫,穫得全跼環境下特徵地圖的同時,完成瞭輪式移動機器人的導航.實驗顯示瞭構圖方案的可行性.
이동궤기인재복잡미지배경중정학정위병대주위배경진행지도구건유조우궤기인대배경적준학리해,시궤기인진일보완성각충복잡지능임무여로경규화화피장등적관건화전제.통과대이동궤기인미지배경중정위화지도창건문제진행토론,설계료일충구건2D가시화로표특정지도적방안,해방안결합단목시각전감기화리정계적로봉감지모형,건립포함세계좌표계하삼유신식적로표수거고,획득전국배경하특정지도적동시,완성료륜식이동궤기인적도항.실험현시료구도방안적가행성.
