计算机应用研究
計算機應用研究
계산궤응용연구
APPLICATION RESEARCH OF COMPUTERS
2011年
5期
1679-1681
,共3页
侯敬巍%赵丁选%巩明德%崔玉鑫
侯敬巍%趙丁選%鞏明德%崔玉鑫
후경외%조정선%공명덕%최옥흠
电液伺服系统%液压挖掘机%径向基函数%干扰力补偿%力反馈
電液伺服繫統%液壓挖掘機%徑嚮基函數%榦擾力補償%力反饋
전액사복계통%액압알굴궤%경향기함수%간우력보상%력반궤
在采用液压挖掘机改造的遥操作机器人双向伺服控制系统中,针对大臂和前臂两个自由度构建力反馈控制算法.以准确地获取从端机器人与环境的作用力,使反馈力能够更好地反映从端工作状况为目的,采用构建干扰力补偿项的方法消除干扰力对反馈力的影响;以机器人转角为输入,以空载时检测到的液压缸作用力为输出,通过径向基函数构建干扰力补偿项,此补偿项可对多种因机器人的机械本体动力学特性产生的干扰力之合力进行补偿.实验证明,在以液压机构为从手的双向力反馈系统中,通过构建干扰力补偿项的方法提高力反馈效果的方法是可行的,采用的带有干扰力补偿的力反馈算法有效地消除了重力、摩擦力等干扰力的影响,有助于操作者更为准确地感受环境作用力.该算法适用于各类机器人连杆传动机构的力反馈控制.
在採用液壓挖掘機改造的遙操作機器人雙嚮伺服控製繫統中,針對大臂和前臂兩箇自由度構建力反饋控製算法.以準確地穫取從耑機器人與環境的作用力,使反饋力能夠更好地反映從耑工作狀況為目的,採用構建榦擾力補償項的方法消除榦擾力對反饋力的影響;以機器人轉角為輸入,以空載時檢測到的液壓缸作用力為輸齣,通過徑嚮基函數構建榦擾力補償項,此補償項可對多種因機器人的機械本體動力學特性產生的榦擾力之閤力進行補償.實驗證明,在以液壓機構為從手的雙嚮力反饋繫統中,通過構建榦擾力補償項的方法提高力反饋效果的方法是可行的,採用的帶有榦擾力補償的力反饋算法有效地消除瞭重力、摩抆力等榦擾力的影響,有助于操作者更為準確地感受環境作用力.該算法適用于各類機器人連桿傳動機構的力反饋控製.
재채용액압알굴궤개조적요조작궤기인쌍향사복공제계통중,침대대비화전비량개자유도구건력반궤공제산법.이준학지획취종단궤기인여배경적작용력,사반궤력능구경호지반영종단공작상황위목적,채용구건간우력보상항적방법소제간우력대반궤력적영향;이궤기인전각위수입,이공재시검측도적액압항작용력위수출,통과경향기함수구건간우력보상항,차보상항가대다충인궤기인적궤계본체동역학특성산생적간우력지합력진행보상.실험증명,재이액압궤구위종수적쌍향력반궤계통중,통과구건간우력보상항적방법제고력반궤효과적방법시가행적,채용적대유간우력보상적력반궤산법유효지소제료중력、마찰력등간우력적영향,유조우조작자경위준학지감수배경작용력.해산법괄용우각류궤기인련간전동궤구적력반궤공제.
