计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2007年
7期
208-210,214
,共4页
模拟复合正交神经网络%机器人%并行控制
模擬複閤正交神經網絡%機器人%併行控製
모의복합정교신경망락%궤기인%병행공제
提出一种神经网络与PD并行控制的机器人学习控制系统.为了加快神经网络的学习算法,在数字复合正交神经网络的基础上给出一种模拟复合正交神经网络的学习算法,以两关节机器人为对象仿真结果表明,该控制方法使机器人跟踪期望轨迹,其系统响应、跟踪精度和鲁棒性优于常规的控制方法,位置跟踪获得了满意的控制效果.该模拟神经控制器为不确定系统的控制提供了一种新的途径.
提齣一種神經網絡與PD併行控製的機器人學習控製繫統.為瞭加快神經網絡的學習算法,在數字複閤正交神經網絡的基礎上給齣一種模擬複閤正交神經網絡的學習算法,以兩關節機器人為對象倣真結果錶明,該控製方法使機器人跟蹤期望軌跡,其繫統響應、跟蹤精度和魯棒性優于常規的控製方法,位置跟蹤穫得瞭滿意的控製效果.該模擬神經控製器為不確定繫統的控製提供瞭一種新的途徑.
제출일충신경망락여PD병행공제적궤기인학습공제계통.위료가쾌신경망락적학습산법,재수자복합정교신경망락적기출상급출일충모의복합정교신경망락적학습산법,이량관절궤기인위대상방진결과표명,해공제방법사궤기인근종기망궤적,기계통향응、근종정도화로봉성우우상규적공제방법,위치근종획득료만의적공제효과.해모의신경공제기위불학정계통적공제제공료일충신적도경.
