机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2012年
2期
223-230
,共8页
王志恒%钱少明%杨庆华%鲍官军%张立彬
王誌恆%錢少明%楊慶華%鮑官軍%張立彬
왕지항%전소명%양경화%포관군%장립빈
气动柔性驱动器(FPA)%弯曲关节%侧摆关节%力/位传感系统%机器人多指灵巧手
氣動柔性驅動器(FPA)%彎麯關節%側襬關節%力/位傳感繫統%機器人多指靈巧手
기동유성구동기(FPA)%만곡관절%측파관절%력/위전감계통%궤기인다지령교수
总结了现有灵巧手的缺点,例如结构复杂、难以控制等,并在此基础上提出了一种新型的气动驱动多指灵巧手,命名为JUT Hand.基于一种新型的气动柔性驱动器FPA,设计了气动刚柔性弯曲关节及侧摆关节；在此基础上给出了一种4自由度气动拟人手指；为了获得较高的模块化集成度,将5个完全相同的手指装配在拟人手掌上,构成具有5个手指、20个自由度的JUT Hand的本体结构；采用仿生学优化方法确定JUT Hand的结构参数,并对其本体结构进行了抓持仿真实验.仿真结果表明:JUT Hand能够对圆柱、长条形、球形等典型形状的物体实现抓持,并能够模拟人手实现对捏、夹持、勾拉等复杂拟人手形.详细设计了ZJUT Hand的力/位传感系统.完成了JUT Hand的抓取实验,结果表明:JUT Hand能够对典型形状目标物体实现稳定抓取.最后,简单总结了ZJUT Hand的特色之处.
總結瞭現有靈巧手的缺點,例如結構複雜、難以控製等,併在此基礎上提齣瞭一種新型的氣動驅動多指靈巧手,命名為JUT Hand.基于一種新型的氣動柔性驅動器FPA,設計瞭氣動剛柔性彎麯關節及側襬關節；在此基礎上給齣瞭一種4自由度氣動擬人手指；為瞭穫得較高的模塊化集成度,將5箇完全相同的手指裝配在擬人手掌上,構成具有5箇手指、20箇自由度的JUT Hand的本體結構；採用倣生學優化方法確定JUT Hand的結構參數,併對其本體結構進行瞭抓持倣真實驗.倣真結果錶明:JUT Hand能夠對圓柱、長條形、毬形等典型形狀的物體實現抓持,併能夠模擬人手實現對捏、夾持、勾拉等複雜擬人手形.詳細設計瞭ZJUT Hand的力/位傳感繫統.完成瞭JUT Hand的抓取實驗,結果錶明:JUT Hand能夠對典型形狀目標物體實現穩定抓取.最後,簡單總結瞭ZJUT Hand的特色之處.
총결료현유령교수적결점,례여결구복잡、난이공제등,병재차기출상제출료일충신형적기동구동다지령교수,명명위JUT Hand.기우일충신형적기동유성구동기FPA,설계료기동강유성만곡관절급측파관절；재차기출상급출료일충4자유도기동의인수지；위료획득교고적모괴화집성도,장5개완전상동적수지장배재의인수장상,구성구유5개수지、20개자유도적JUT Hand적본체결구；채용방생학우화방법학정JUT Hand적결구삼수,병대기본체결구진행료조지방진실험.방진결과표명:JUT Hand능구대원주、장조형、구형등전형형상적물체실현조지,병능구모의인수실현대날、협지、구랍등복잡의인수형.상세설계료ZJUT Hand적력/위전감계통.완성료JUT Hand적조취실험,결과표명:JUT Hand능구대전형형상목표물체실현은정조취.최후,간단총결료ZJUT Hand적특색지처.
