计算机技术与发展
計算機技術與髮展
계산궤기술여발전
COMPUTER TECHNOLOGY AND DEVELOPMENT
2012年
3期
67-70
,共4页
孙柏林%高珏%孔超%许华虎
孫柏林%高玨%孔超%許華虎
손백림%고각%공초%허화호
栅格法%势场法%家居机器人%路径规划%仿真
柵格法%勢場法%傢居機器人%路徑規劃%倣真
책격법%세장법%가거궤기인%로경규화%방진
目前为止,已经存在多种路径规划方案,各有优缺点.文中结合栅格法与势场法的优点,而本身方法的缺点可以通过对方的优点来克服,为家居机器人提供一套有效可行的路径规划方案.由于局部采用势场法规划路径,栅格的大小可以适当变大,这样可提高全局路径的搜索效率；而在规划局部路径时可忽略当前局部以外的因素,能够处理好突发情况.该方案在“家庭生活支援多机器人系统”中得到较好的应用,机器人能够根据周边情况及时调整好自己的行走路线.
目前為止,已經存在多種路徑規劃方案,各有優缺點.文中結閤柵格法與勢場法的優點,而本身方法的缺點可以通過對方的優點來剋服,為傢居機器人提供一套有效可行的路徑規劃方案.由于跼部採用勢場法規劃路徑,柵格的大小可以適噹變大,這樣可提高全跼路徑的搜索效率；而在規劃跼部路徑時可忽略噹前跼部以外的因素,能夠處理好突髮情況.該方案在“傢庭生活支援多機器人繫統”中得到較好的應用,機器人能夠根據週邊情況及時調整好自己的行走路線.
목전위지,이경존재다충로경규화방안,각유우결점.문중결합책격법여세장법적우점,이본신방법적결점가이통과대방적우점래극복,위가거궤기인제공일투유효가행적로경규화방안.유우국부채용세장법규화로경,책격적대소가이괄당변대,저양가제고전국로경적수색효솔；이재규화국부로경시가홀략당전국부이외적인소,능구처리호돌발정황.해방안재“가정생활지원다궤기인계통”중득도교호적응용,궤기인능구근거주변정황급시조정호자기적행주로선.
