控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2005年
4期
547-550
,共4页
冗余机器人%自运动%路径规划
冗餘機器人%自運動%路徑規劃
용여궤기인%자운동%로경규화
冗余机器人的自运动路径规划是在保持手端任务向量不变的情况下,在关节空间内寻找一条连接机器人初始关节构形和期望关节构型的几何路径.本文给出一种双向自运动路径规划算法,其基本思想是使位于初始关节构形的真实机器人和位于期望关节构形的虚拟机器人在自运动流形上运动并收敛到同一关节构形,从而得到一条连接初始和期望关节构形的自运动几何路径.该算法克服了以往算法容易陷入局部极小构形的缺陷.仿真结果证实了算法的有效性.
冗餘機器人的自運動路徑規劃是在保持手耑任務嚮量不變的情況下,在關節空間內尋找一條連接機器人初始關節構形和期望關節構型的幾何路徑.本文給齣一種雙嚮自運動路徑規劃算法,其基本思想是使位于初始關節構形的真實機器人和位于期望關節構形的虛擬機器人在自運動流形上運動併收斂到同一關節構形,從而得到一條連接初始和期望關節構形的自運動幾何路徑.該算法剋服瞭以往算法容易陷入跼部極小構形的缺陷.倣真結果證實瞭算法的有效性.
용여궤기인적자운동로경규화시재보지수단임무향량불변적정황하,재관절공간내심조일조련접궤기인초시관절구형화기망관절구형적궤하로경.본문급출일충쌍향자운동로경규화산법,기기본사상시사위우초시관절구형적진실궤기인화위우기망관절구형적허의궤기인재자운동류형상운동병수렴도동일관절구형,종이득도일조련접초시화기망관절구형적자운동궤하로경.해산법극복료이왕산법용역함입국부겁소구형적결함.방진결과증실료산법적유효성.
