计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2009年
5期
884-886
,共3页
行星探测机器人%牵引控制%滑模控制%协调
行星探測機器人%牽引控製%滑模控製%協調
행성탐측궤기인%견인공제%활모공제%협조
为克服系统建模误差和环境干扰,提出一种基于滑移率补偿项的行星探测机器人前向滑模牵引控制方法,通过协调所有转向轮的瞬时转向中心于一点,实现机器人的协调转向控制-考虑到探测环境的未知性,提出了一种基于运动学的轮地接触角实时估计方法.最后利用ODE(Open Dynamics Engine)动力学仿真工具包与Openlnventor图形库建立行星探测机器人牵引控制可视化仿真平台.对闭环反馈控制系统的速度跟踪性能进行了仿真;仿真结果证明该方法对模型误差和外部干扰具有较强的鲁棒性,控制性能优于传统的开环控制方法.
為剋服繫統建模誤差和環境榦擾,提齣一種基于滑移率補償項的行星探測機器人前嚮滑模牽引控製方法,通過協調所有轉嚮輪的瞬時轉嚮中心于一點,實現機器人的協調轉嚮控製-攷慮到探測環境的未知性,提齣瞭一種基于運動學的輪地接觸角實時估計方法.最後利用ODE(Open Dynamics Engine)動力學倣真工具包與Openlnventor圖形庫建立行星探測機器人牽引控製可視化倣真平檯.對閉環反饋控製繫統的速度跟蹤性能進行瞭倣真;倣真結果證明該方法對模型誤差和外部榦擾具有較彊的魯棒性,控製性能優于傳統的開環控製方法.
위극복계통건모오차화배경간우,제출일충기우활이솔보상항적행성탐측궤기인전향활모견인공제방법,통과협조소유전향륜적순시전향중심우일점,실현궤기인적협조전향공제-고필도탐측배경적미지성,제출료일충기우운동학적륜지접촉각실시고계방법.최후이용ODE(Open Dynamics Engine)동역학방진공구포여Openlnventor도형고건립행성탐측궤기인견인공제가시화방진평태.대폐배반궤공제계통적속도근종성능진행료방진;방진결과증명해방법대모형오차화외부간우구유교강적로봉성,공제성능우우전통적개배공제방법.
